[發明專利]地面材質識別方法、系統、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010983034.2
• 申請日: 2020-09-17
• 公開（公告）號: CN112198222B
• 公開（公告）日: 2022-04-05
• 發明（設計）人: 胡利萍;王文浩;盧曉瑩;周慶東;喻治安;程福萍
• 申請（專利權）人: 美智縱橫科技有限責任公司
• 主分類號: G01N29/04
• 分類號: G01N29/04;G01N29/12;G01N29/46;G01N29/44;G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京辰權知識產權代理有限公司 11619
• 代理人: 劉廣達

1.一種地面材質識別方法，用于清潔機器人，其特征在于，具體包括以下步驟：

采集清潔機器人在多種材質地面上工作時產生的振動信號；

根據所述振動信號確定地面材質識別的識別參數；所述識別參數包括所述振動信號的低頻段范圍、高頻段范圍以及低頻段能量與高頻段能量的比值閾值；

根據所述識別參數識別地面材質類型；所述地面材質類型包括硬質地面以及軟質地面。

2.根據權利要求1所述的地面材質識別方法，其特征在于，所述根據所述振動信號確定地面材質識別的識別參數，具體包括以下步驟：

設定所述振動信號的預設低頻段范圍以及預設高頻段范圍；

根據所述預設低頻段范圍以及預設高頻段范圍確定所述振動信號的低頻段能量與高頻段能量；

將所述低頻段能量與高頻段能量的比值作為識別特征；

輸入所述識別特征至分類器進行訓練，得到識別參數。

3.根據權利要求1所述的地面材質識別方法，其特征在于，所述根據所述振動信號確定地面材質識別的識別參數，具體包括以下步驟：

根據所述振動信號形成的時域信號，通過頻譜分析，得到所述多種材質地面的頻率信號；

設定所述頻率信號的預設低頻段范圍以及預設高頻段范圍；

根據所述預設低頻段范圍以及預設高頻段范圍確定所述頻率信號的低頻段能量與高頻段能量；

將所述頻率信號的低頻段能量與高頻段能量的比值作為識別特征；

輸入所述識別特征至分類器進行訓練，得到識別參數。

4.根據權利要求3所述的地面材質識別方法，其特征在于，所述根據所述振動信號形成的時域信號，通過頻譜分析，得到所述多種材質地面的頻率信號，具體包括：

將所述振動信號形成的時域信號進行加窗，得到加窗后的時域信號；

根據所述加窗后的時域信號，通過頻譜分析得到頻率信號。

5.根據權利要求3所述的地面材質識別方法，其特征在于，所述得到所述多種材質地面的頻率信號之后，還包括將所述頻率信號按照硬質地面或者軟質地面打標簽；所述硬質地面包括地磚、地板以及大理石，所述軟質地面包括地毯以及塑膠。

6.根據權利要求1所述的地面材質識別方法，其特征在于，所述根據所述識別參數識別地面材質類型，具體包括：

采集清潔機器人在待識別地面上工作時產生的待識別振動信號；

根據所述識別參數識別所述待識別振動信號得到地面材質分類。

7.一種地面材質識別系統，其特征在于，具體包括：

振動信號采集模塊：用于采集清潔機器人在多種材質地面上工作時產生的振動信號；

識別參數確定模塊：用于根據所述振動信號確定地面材質識別的識別參數；所述識別參數包括所述振動信號的低頻段范圍、高頻段范圍以及低頻段能量與高頻段能量的比值閾值；

材質識別模塊：用于根據所述識別參數識別地面材質類型；所述地面材質類型包括硬質地面以及軟質地面。

8.一種地面材質識別的設備，其特征在于，包括：

存儲器：用于存儲可執行指令；以及

處理器:用于與所述存儲器連接以執行所述可執行指令從而完成權利要求1-6任一項所述的地面材質識別方法。

9.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，其上存儲有計算機程序；計算機程序被處理器執行以實現如權利要求1-6任一項所述的地面材質識別方法。