[發明專利]一種管道機器人

在審

• 申請號: 202010982876.6
• 申請日: 2020-09-17
• 公開（公告）號: CN112066157A
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發明（設計）人: 高加弘;孟新;洪碩科
• 申請（專利權）人: 南京弘新銳科技有限公司;東南大學江北新區創新研究院
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L55/40;F16L101/30
• 代理公司: 深圳深瑞知識產權代理有限公司 44495
• 代理人: 穆瑞丹

1.一種管道機器人，其特征在于：包括機器人主體(1)以及至少兩個彈性支撐機構；

各個彈性支撐機構分布設置在機器人主體(1)的周圍，并在彈性支撐機構上設置有支撐輪組機構；彈性支撐機構用于對支撐輪組機構進行彈性支撐，使得支撐輪組機構貼緊管道內壁行走。

2.根據權利要求1所述的管道機器人，其特征在于：支撐輪組機構由條形支撐撬(17)以及各個旋轉式安裝在條形支撐撬(17)上的行走支撐滾輪(18)構成；彈性支撐機構鉸接式安裝在條形支撐撬(17)的中部。

3.根據權利要求2所述的管道機器人，其特征在于：在條形支撐撬(17)上設置間隔設置有各個凹陷槽(27)；行走支撐滾輪(18)旋轉式安裝在凹陷槽(27)內，且行走支撐滾輪(18)的輪面凸出凹陷槽(27)的高度可調。

4.根據權利要求2所述的管道機器人，其特征在于：在條形支撐撬(17)的側邊上安裝有行走驅動電機(28)；在條形支撐撬(17)上還旋轉式安裝有一個行走驅動滾輪(30)；旋轉驅動電機(28)用于驅動行走驅動滾輪(30)旋轉。

5.根據權利要求4所述的管道機器人，其特征在于：在行走驅動滾輪(30)以及各個支撐滾輪(18)上包圍安裝有一個履帶(29)；在行走驅動滾輪(30)上設置有用于卡扣到履帶(29)上的卡扣。

6.根據權利要求1所述的管道機器人，其特征在于：彈性支撐機構由主支撐桿(10)和彈性支撐桿構成；主支撐桿(10)的一端鉸接式安裝在機器人主體(1)上，支撐輪組機構鉸接式安裝在主支撐桿(10)的另一端上；彈性支撐桿的一端鉸接式安裝在機器人主體(1)上；彈性支撐桿的另一端鉸接式安裝在主支撐桿(10)的中部，且鉸接安裝位置可調節。

7.根據權利要求6所述的管道機器人，其特征在于：彈性支撐桿由支撐套管(12)、支撐彈簧(16)以及伸縮導向桿(13)構成；支撐套管(12)的一端鉸接式安裝在主支撐桿(10)的中部，支撐套管(12)的另一端套設在伸縮導向桿(13)的一端上；伸縮導向桿(13)的另一端鉸接式安裝在機器人主體(1)上；支撐彈簧(16)套設在伸縮導向桿(13)上，且支撐彈簧(16)的兩端彈性支撐在支撐套管(12)的管口與機器人主體(1)之間。

8.根據權利要求1所述的管道機器人，其特征在于：在機器人主體(1)的前進端設置有視頻監測窗(6)和照明窗口(5)；在視頻監測窗(6)內設置有攝像頭；在照明窗口(5)內設置有照明燈。

9.根據權利要求1所述的管道機器人，其特征在于：在機器人主體(1)的前進端設置有用于安裝作業設備的設備安裝座(4)。

10.根據權利要求1所述的管道機器人，其特征在于：在機器人主體(1)的尾端設置有動力源輸入機構，便于機器人主體(1)的動力源輸入。