[發(fā)明專利]基于事件進(jìn)行的對(duì)象識(shí)別和跟蹤

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010981109.3
• 申請(qǐng)日: 2020-09-17
• 公開（公告）號(hào): CN112532867A
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: A·庫格勒
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號(hào): H04N5/232
• 分類號(hào): H04N5/232;H04N5/235;H04W4/029;H04W4/46;G08G1/16
• 代理公司: 中國(guó)專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 劉晗曦;劉春元

用于識(shí)別和/或跟蹤空間區(qū)域中的對(duì)象的方法，該方法有步驟：使用至少一個(gè)基于事件的傳感器觀察區(qū)域，其中基于事件的傳感器具有光敏像素，并且其中入射在像素上的光強(qiáng)度以至少預(yù)給定的百分比的程度進(jìn)行的相對(duì)變化會(huì)促使該傳感器輸出分配給該像素的事件；響應(yīng)于該傳感器輸出新事件，為該事件確定評(píng)價(jià)，所述評(píng)價(jià)是針對(duì)如下方面的度量：該事件在多大程度上與已檢測(cè)的事件的分布匹配；和/或在多大程度上可信的是，該事件源于已檢測(cè)的對(duì)象；響應(yīng)于所確定的評(píng)價(jià)滿足預(yù)給定的標(biāo)準(zhǔn)，將新事件分配給已檢測(cè)的分布或已檢測(cè)的對(duì)象。用于對(duì)車輛進(jìn)行操控和/或?qū)τ糜诒O(jiān)視空間區(qū)域的監(jiān)視系統(tǒng)進(jìn)行操控的系統(tǒng)，具有：評(píng)價(jià)模塊、接口模塊和操控模塊。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及基于對(duì)區(qū)域的光學(xué)觀察來識(shí)別和跟蹤所述區(qū)域中的對(duì)象。

背景技術(shù)

控制車輛的人類駕駛員用眼睛來接收對(duì)于駕駛?cè)蝿?wù)而言相關(guān)的信息的絕大部分份額。與之相應(yīng)地，來自對(duì)車輛環(huán)境的光學(xué)觀察的信息對(duì)于駕駛輔助系統(tǒng)和用于至少部分自動(dòng)化駕駛的系統(tǒng)來說也是重要的信息源。

為了避免事故，快速的反應(yīng)時(shí)間是極為重要的。對(duì)多個(gè)事故的科學(xué)研究已經(jīng)證明，只要是針對(duì)反應(yīng)而提供了多一點(diǎn)點(diǎn)的時(shí)間（大多只不過一秒鐘）的話，原本就可以避免這些事故其中的高百分比率。

在處理相機(jī)圖像時(shí)存在兩個(gè)因素會(huì)延長(zhǎng)反應(yīng)時(shí)間。一方面，相機(jī)僅以預(yù)先設(shè)定的每秒重復(fù)率來更新圖像。另一方面，圖像數(shù)據(jù)流要求高帶寬來用于在車輛內(nèi)傳輸。

因此，在US 2016/096 477 A1中建議用附加的基于事件的傳感器元件來擴(kuò)展常規(guī)的圖像傳感器。每當(dāng)入射到這種元件上的光強(qiáng)度變化超過特定的相對(duì)數(shù)值時(shí)，所述傳感器就會(huì)與相機(jī)的重復(fù)率無關(guān)地立即輸出事件。

發(fā)明內(nèi)容

在本發(fā)明的范疇內(nèi)開發(fā)了一種用于識(shí)別和/或跟蹤空間區(qū)域中的對(duì)象的方法。能夠?yàn)榱私鉀Q駕駛?cè)蝿?wù)而將該方法特別用于觀察車輛的環(huán)境。但是，該方法也可以例如用于鑒于入侵者（Eindringling）或未經(jīng)授權(quán)的活動(dòng)方面而位置固定地對(duì)區(qū)域進(jìn)行監(jiān)視。

在該方法中，使用至少一個(gè)基于事件的傳感器來觀察所述區(qū)域。所述基于事件的傳感器具有光敏像素。入射在像素上的光強(qiáng)度以至少預(yù)給定的百分比的程度進(jìn)行的相對(duì)變化會(huì)促使所述傳感器輸出分配給該像素的事件。

響應(yīng)于所述傳感器輸出新事件，為該事件確定以下評(píng)價(jià)：該事件在多大程度上與已檢測(cè)的事件的分布匹配；和/或在多大程度上可信的是：該事件源于（herrühren）已檢測(cè)的對(duì)象。響應(yīng)于所確定的評(píng)價(jià)滿足預(yù)給定的標(biāo)準(zhǔn)，將所述新事件分配給已檢測(cè)的分布或已檢測(cè)的對(duì)象。

在此，術(shù)語“檢測(cè)”不限制獲得對(duì)所述分布或所述對(duì)象的了解的方法和方式。因此例如所述分布可以由基于事件的傳感器所提供的事件形成，但也可以從任何外部來源獲得。同樣可以例如從圖像中確定對(duì)象，但是也可以例如經(jīng)由車對(duì)車（V2V）通信由其他車輛來告知所述對(duì)象。

已經(jīng)認(rèn)識(shí)到，通過這種方式可以向最初僅分配給地點(diǎn)和時(shí)間的事件配備語義含義，即所述事件源于哪個(gè)對(duì)象。這對(duì)于下游進(jìn)行的評(píng)估是重要的信息，所述評(píng)估例如要找出：是否在車輛環(huán)境中的特定對(duì)象正處在與本車輛的碰撞軌跡（Kollisionskurs）上以及本車輛的行為是否應(yīng)當(dāng)與之相應(yīng)地被改變。因此，基于事件的傳感器所提供的事件的與相機(jī)圖像相比明顯更快的可用性帶來的語義信息損失程度比迄今為止要明顯更小。

特別是已經(jīng)認(rèn)識(shí)到，源于一個(gè)且同一個(gè)對(duì)象的事件通常滿足具有特定特征性屬性或特征參量的分布。因此，不同對(duì)象仿佛在從自身出發(fā)的事件流上施加（aufpr?gen）了 “指紋”。由此，即使相應(yīng)的“事件云”在空間和時(shí)間上彼此非常接近或者甚至重疊，也仍然可以將屬于不同對(duì)象的事件彼此分離。