[發(fā)明專利]導(dǎo)航變道引導(dǎo)方法、裝置、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010980833.4
• 申請日: 2020-09-17
• 公開（公告）號(hào): CN112164238B
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李寶平;劉姍姍;肖瑤;謝波;孫曄
• 申請（專利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類號(hào): G08G1/0969
• 分類號(hào): G08G1/0969;G08G1/0968;G08G1/16
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種導(dǎo)航變道引導(dǎo)方法，包括：

在監(jiān)測到變道事件情況下，確定車輛所處當(dāng)前車道，以及待行駛的目標(biāo)車道；

根據(jù)車道拓?fù)潢P(guān)系和車道靜態(tài)屬性特征，確定所述當(dāng)前車道與所述目標(biāo)車道之間的變道拓?fù)鋱D；其中，所述變道拓?fù)鋱D中包括變道過程中的候選行駛車道；其中，所述候選行駛車道是變道過程中可能途徑的車道；

根據(jù)車道實(shí)時(shí)行駛特征，確定所述變道拓?fù)鋱D中的候選行駛車道的權(quán)重值；其中，所述車道實(shí)時(shí)行駛特征包括如下至少一項(xiàng)：車道實(shí)時(shí)路況、車道事故屬性和車道阻斷屬性；

根據(jù)所述變道拓?fù)鋱D中的候選行駛車道的權(quán)重值，從所述變道拓?fù)鋱D中的候選行駛車道中選擇目標(biāo)行駛車道，得到包括所述目標(biāo)行駛車道的變道引導(dǎo)路線；

其中，所述車道拓?fù)潢P(guān)系中的車道是根據(jù)道路中實(shí)際車道的車道數(shù)量變化關(guān)系和通行規(guī)則對車道數(shù)據(jù)進(jìn)行拆分得到的；

其中，所述變道引導(dǎo)路線包括變道過程中途徑各車道的變道機(jī)動(dòng)點(diǎn)和所述變道機(jī)動(dòng)點(diǎn)處的誘導(dǎo)信息；其中，所述變道過程中途徑各車道包括：所述當(dāng)前車道、所述目標(biāo)車道以及變道過程中其他車道。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述根據(jù)所述車道拓?fù)潢P(guān)系和所述車道靜態(tài)屬性特征，確定所述當(dāng)前車道與所述目標(biāo)車道之間的變道拓?fù)鋱D，包括：

根據(jù)所述車道拓?fù)潢P(guān)系，確定所述當(dāng)前車道與所述目標(biāo)車道之間的基礎(chǔ)車道拓?fù)鋱D；

根據(jù)所述車道靜態(tài)屬性特征，對所述基礎(chǔ)車道拓?fù)鋱D中的車道進(jìn)行篩選，得到所述當(dāng)前車道與所述目標(biāo)車道之間的變道拓?fù)鋱D；其中，所述車道靜態(tài)屬性特征包括如下至少一項(xiàng)：車道的行駛方向、行駛類型和車道線類型。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述在監(jiān)測到變道事件情況下，確定車輛所處當(dāng)前車道，以及待行駛的目標(biāo)車道，包括：

基于高精度地圖和車輛中高精度定位模塊采集的車輛位置信息，確定車輛所處當(dāng)前車道；

若根據(jù)導(dǎo)航行駛路線和所述當(dāng)前車道檢測到轉(zhuǎn)向需求，則生成所述變道事件，且確定待行駛的目標(biāo)車道。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述在監(jiān)測到變道事件情況下，確定車輛所處當(dāng)前車道，以及待行駛的目標(biāo)車道，包括：

基于高精度地圖和車輛中高精度定位模塊采集的車輛位置信息，確定車輛所處當(dāng)前車道；

若根據(jù)所述當(dāng)前車道的車道實(shí)時(shí)行駛特征檢測到當(dāng)前車道異常，則生成所述變道事件，且根據(jù)相鄰車道的車道實(shí)時(shí)行駛特征確定待行駛的目標(biāo)車道。

5.一種導(dǎo)航變道引導(dǎo)裝置，包括：

車道確定模塊，用于在監(jiān)測到變道事件情況下，確定車輛所處當(dāng)前車道，以及待行駛的目標(biāo)車道；

引導(dǎo)路線規(guī)劃模塊，用于根據(jù)車道拓?fù)潢P(guān)系、車道靜態(tài)屬性特征和車道實(shí)時(shí)行駛特征，規(guī)劃由所述當(dāng)前車道到所述目標(biāo)車道的變道引導(dǎo)路線；

其中，所述車道拓?fù)潢P(guān)系中的車道是根據(jù)道路中實(shí)際車道的車道數(shù)量變化關(guān)系和通行規(guī)則對車道數(shù)據(jù)進(jìn)行拆分得到的；

其中，所述變道引導(dǎo)路線包括變道過程中途徑各車道的變道機(jī)動(dòng)點(diǎn)和所述變道機(jī)動(dòng)點(diǎn)處的誘導(dǎo)信息；其中，所述變道過程中途徑各車道包括：所述當(dāng)前車道、所述目標(biāo)車道以及變道過程中其他車道；

其中，所述引導(dǎo)路線規(guī)劃模塊包括：

變道拓?fù)鋱D單元，用于根據(jù)所述車道拓?fù)潢P(guān)系和所述車道靜態(tài)屬性特征，確定所述當(dāng)前車道與所述目標(biāo)車道之間的變道拓?fù)鋱D；其中，所述變道拓?fù)鋱D中包括變道過程中的候選行駛車道；其中，所述候選行駛車道是變道過程中可能途徑的車道；

引導(dǎo)路線規(guī)劃單元，用于根據(jù)所述車道實(shí)時(shí)行駛特征，從所述變道拓?fù)鋱D中的候選行駛車道中選擇目標(biāo)行駛車道，得到包括所述目標(biāo)行駛車道的變道引導(dǎo)路線；

其中，所述引導(dǎo)路線規(guī)劃單元包括：

權(quán)重確定子單元，用于根據(jù)所述車道實(shí)時(shí)行駛特征，確定所述變道拓?fù)鋱D中的候選行駛車道的權(quán)重值；其中，所述車道實(shí)時(shí)行駛特征包括如下至少一項(xiàng)：車道實(shí)時(shí)路況、車道事故屬性和車道阻斷屬性；

引導(dǎo)路線規(guī)劃子單元，用于根據(jù)所述變道拓?fù)鋱D中的候選行駛車道的權(quán)重值，從所述變道拓?fù)鋱D中的候選行駛車道中選擇目標(biāo)行駛車道，得到包括所述目標(biāo)行駛車道的變道引導(dǎo)路線。