[發(fā)明專利]基于交通工具的數(shù)據(jù)處理方法、裝置、設(shè)備以及介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010979552.7
• 申請(qǐng)日: 2020-09-17
• 公開（公告）號(hào): CN111986514B
• 公開（公告）日: 2021-12-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 由長(zhǎng)喜
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號(hào): G08G1/16
• 分類號(hào): G08G1/16;G08G1/052;G08G1/0967;B60W30/18;B60W60/00
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 熊永強(qiáng);杜維

1.一種基于交通工具的數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，包括：

獲取處于當(dāng)前車道的目標(biāo)交通工具的行駛參數(shù)；所述行駛參數(shù)包括目標(biāo)車道最大速度、引導(dǎo)交通工具以及通行道路距離，所述目標(biāo)車道最大速度是指目標(biāo)車道中所規(guī)定的最大速度，所述引導(dǎo)交通工具是指所述當(dāng)前車道中為所述目標(biāo)交通工具引導(dǎo)行駛路線的交通工具，所述通行道路距離是指所述目標(biāo)交通工具在所述當(dāng)前車道中的可通行道路長(zhǎng)度；

根據(jù)所述目標(biāo)車道最大速度、所述引導(dǎo)交通工具以及所述通行道路距離，生成目標(biāo)交通工具對(duì)應(yīng)的初始預(yù)測(cè)變道加速度：

根據(jù)所述目標(biāo)交通工具的當(dāng)前位置信息、預(yù)測(cè)變道時(shí)長(zhǎng)以及所述初始預(yù)測(cè)變道加速度，生成所述目標(biāo)交通工具對(duì)應(yīng)的目標(biāo)預(yù)測(cè)位置信息；

根據(jù)所述目標(biāo)預(yù)測(cè)位置信息，在目標(biāo)車道中確定與所述目標(biāo)交通工具對(duì)應(yīng)的目標(biāo)障礙交通工具；所述目標(biāo)車道為所述目標(biāo)交通工具預(yù)期變道的車道，所述目標(biāo)障礙交通工具為所述目標(biāo)車道中與預(yù)期變道后的目標(biāo)交通工具相鄰的交通工具；

根據(jù)所述目標(biāo)障礙交通工具與所述目標(biāo)交通工具之間的預(yù)測(cè)位置關(guān)系，確定用于指示所述目標(biāo)交通工具從所述當(dāng)前車道變道至所述目標(biāo)車道的目標(biāo)預(yù)測(cè)變道加速度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)車道最大速度、所述引導(dǎo)交通工具以及所述通行道路距離，生成目標(biāo)交通工具對(duì)應(yīng)的初始預(yù)測(cè)變道加速度，包括：

獲取所述目標(biāo)交通工具對(duì)應(yīng)的行駛速度v₁，以及所述目標(biāo)車道中的目標(biāo)車道最大速度，根據(jù)所述行駛速度v₁和所述目標(biāo)車道最大速度，確定所述目標(biāo)交通工具對(duì)應(yīng)的第一限制加速度：

根據(jù)所述行駛速度v₁和所述通行道路距離，生成所述目標(biāo)交通工具對(duì)應(yīng)的剎車加速度，根據(jù)所述剎車加速度確定所述目標(biāo)交通工具對(duì)應(yīng)的第二限制加速度：

根據(jù)所述引導(dǎo)交通工具的行駛速度v₂，確定所述目標(biāo)交通工具對(duì)應(yīng)的第一安全制動(dòng)距離，根據(jù)所述第一安全制動(dòng)距離、所述行駛速度v₁、目標(biāo)跟車速度以及預(yù)估跟車時(shí)長(zhǎng)，確定所述目標(biāo)交通工具對(duì)應(yīng)的第三限制加速度；所述目標(biāo)跟車速度是指所述目標(biāo)車道最大速度和所述行駛速度v₂中的較小值；

將所述第一限制加速度、所述第二限制加速度以及所述第三限制加速度中的最小值，確定為所述目標(biāo)交通工具對(duì)應(yīng)的初始預(yù)測(cè)變道加速度。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述行駛速度v₁和所述通行道路距離，生成所述目標(biāo)交通工具對(duì)應(yīng)的剎車加速度，包括：

獲取所述目標(biāo)交通工具在所述當(dāng)前車道中的道路終點(diǎn)速度，獲取所述行駛速度v₁與所述道路終點(diǎn)速度的平方差；所述道路終點(diǎn)速度是指所述目標(biāo)交通工具行駛至所述當(dāng)前車道的終點(diǎn)時(shí)的最低速度；

根據(jù)所述平方差與所述通行道路距離之間的比值，確定所述目標(biāo)交通工具對(duì)應(yīng)的剎車加速度。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述引導(dǎo)交通工具的行駛速度v₂，確定所述目標(biāo)交通工具對(duì)應(yīng)的第一安全制動(dòng)距離，包括：

獲取所述目標(biāo)交通工具與所述引導(dǎo)交通工具之間的第一跟車時(shí)距，根據(jù)所述目標(biāo)跟車速度和第一跟車時(shí)距確定目標(biāo)跟車距離；

獲取所述目標(biāo)交通工具與所述引導(dǎo)交通工具之間的間隔距離l₁，將所述間隔距離l₁和所述目標(biāo)跟車距離之間的差值確定為所述第一安全制動(dòng)距離。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)預(yù)測(cè)位置信息，在目標(biāo)車道中確定與所述目標(biāo)交通工具對(duì)應(yīng)的目標(biāo)障礙交通工具，包括：

在所述目標(biāo)車道中獲取參考距離范圍內(nèi)的N個(gè)交通車輛分別對(duì)應(yīng)的車輛行駛速度，根據(jù)所述車輛行駛速度與所述預(yù)測(cè)變道時(shí)長(zhǎng)，確定所述N個(gè)交通車輛分別對(duì)應(yīng)的預(yù)測(cè)位置信息；N為正整數(shù)；

根據(jù)所述目標(biāo)預(yù)測(cè)位置信息與所述N個(gè)交通車輛分別對(duì)應(yīng)的預(yù)測(cè)位置信息，分別獲取所述目標(biāo)交通工具和所述N個(gè)交通車輛之間的預(yù)測(cè)距離；

根據(jù)最短的預(yù)測(cè)距離所對(duì)應(yīng)的交通車輛，確定所述目標(biāo)交通工具對(duì)應(yīng)的目標(biāo)障礙交通工具。