[發(fā)明專(zhuān)利]一種多路徑誤差削減方法及裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010979419.1
• 申請(qǐng)日: 2020-09-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112068161A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-12-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 邵志華;徐縱;李博;雷振洲;吳米佳;李斌帥;俞文慧;張波;林磊;王堅(jiān)俊;鄒暉;段開(kāi)元;周斌;關(guān)百欽;方英儒
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 國(guó)網(wǎng)浙江省電力有限公司檢修分公司;國(guó)網(wǎng)浙江省電力有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01S19/22
• 分類(lèi)號(hào): G01S19/22;G01S19/37
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 王嬌嬌

1.一種多路徑誤差削減方法，其特征在于，基于變電站內(nèi)監(jiān)測(cè)站天線位置固定不變、變電站周?chē)矬w固定不變以電磁干擾每天呈規(guī)律的周期性變化的特性，該方法包括：

獲取待監(jiān)測(cè)位置的信號(hào)觀測(cè)值；

根據(jù)每顆衛(wèi)星的信號(hào)觀測(cè)值，計(jì)算得出每顆衛(wèi)星的衛(wèi)星位置、衛(wèi)星鐘差；利用監(jiān)測(cè)站天線的坐標(biāo)已知，計(jì)算得到每顆衛(wèi)星到天線的幾何距離，根據(jù)每顆衛(wèi)星的衛(wèi)星位置、衛(wèi)星鐘差以及幾何距離計(jì)算接收機(jī)鐘差值，根據(jù)每顆衛(wèi)星求得的接收機(jī)鐘差值確定所述信號(hào)觀測(cè)值是否存在多路徑效應(yīng)、粗差或噪聲；

在所述信號(hào)觀測(cè)值存在多路徑效應(yīng)時(shí)，利用多路徑周期性誤差修正模型對(duì)所述信號(hào)觀測(cè)值進(jìn)行修正，以實(shí)現(xiàn)多路徑誤差的削減；所述多路徑周期性誤差修正模型為根據(jù)所述待監(jiān)測(cè)位置處的多路徑效應(yīng)的軌道周期重復(fù)性及變化規(guī)律構(gòu)建的模型。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)每顆衛(wèi)星信號(hào)觀測(cè)值計(jì)算得出每顆衛(wèi)星的衛(wèi)星位置、衛(wèi)星鐘差，利用監(jiān)測(cè)站天線的坐標(biāo)已知，計(jì)算得到每顆衛(wèi)星到天線的幾何距離，根據(jù)根據(jù)每顆衛(wèi)星的衛(wèi)星位置、衛(wèi)星鐘差以及幾何距離計(jì)算接收機(jī)鐘差值，根據(jù)每顆衛(wèi)星求得的接收機(jī)鐘差值確定所述信號(hào)觀測(cè)值是否存在多路徑效應(yīng)、粗差或噪聲，具體為：

獲取每顆衛(wèi)星的導(dǎo)航星歷信息，計(jì)算得出每顆衛(wèi)星的衛(wèi)星位置、衛(wèi)星鐘差，再通過(guò)已知的監(jiān)測(cè)站天線坐標(biāo)，計(jì)算得出每顆衛(wèi)星到天線的所述幾何距離；

扣除大氣誤差，根據(jù)每顆衛(wèi)星的衛(wèi)星位置、衛(wèi)星鐘差以及每顆衛(wèi)星到天線的所述幾何距離，按照預(yù)設(shè)計(jì)算公式計(jì)算每顆衛(wèi)星的接收機(jī)鐘差值；

對(duì)所述每顆衛(wèi)星求得的接收機(jī)鐘差值進(jìn)行聚類(lèi)分析，在接收機(jī)鐘差值不屬于主類(lèi)時(shí)，則確定所對(duì)應(yīng)的信號(hào)觀測(cè)值存在多路徑效應(yīng)、粗差或噪聲。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)計(jì)算公式為δt_r＝P+cδt^s-(ρ+dT)+ε_P，其中，δt_r為接收機(jī)鐘差值，P為無(wú)電離層影響的偽距觀測(cè)值，c為光速，δt^s為衛(wèi)星鐘差，ρ為衛(wèi)星到天線的幾何距離，dT為對(duì)流層延遲，ε_P為包含多路徑及觀測(cè)噪聲在內(nèi)的非模型誤差。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述多路徑周期性誤差修正模型的構(gòu)建方法，具體為：

累計(jì)多天在同一位置進(jìn)行連續(xù)靜態(tài)觀測(cè)，獲取每顆衛(wèi)星在每個(gè)歷元的信號(hào)觀測(cè)值集合；

依次根據(jù)每顆衛(wèi)星的信號(hào)觀測(cè)值，計(jì)算得出每顆衛(wèi)星的衛(wèi)星位置、衛(wèi)星鐘差；利用監(jiān)測(cè)站天線的坐標(biāo)已知，計(jì)算得到每顆衛(wèi)星到天線的幾何距離，根據(jù)每顆衛(wèi)星的衛(wèi)星位置、衛(wèi)星鐘差以及幾何距離計(jì)算接收機(jī)鐘差值，根據(jù)每顆衛(wèi)星求得的接收機(jī)鐘差值確定所述信號(hào)觀測(cè)值是否存在多路徑效應(yīng)、粗差或噪聲，并對(duì)所述信號(hào)觀測(cè)值集合中的各個(gè)信號(hào)觀測(cè)值進(jìn)行標(biāo)記；

利用所述主類(lèi)中的接收機(jī)鐘差值計(jì)算平均值，獲取每個(gè)歷元的接收機(jī)標(biāo)定鐘差值，并根據(jù)計(jì)算得到所述接收機(jī)鐘差值與接收機(jī)標(biāo)定鐘差值計(jì)算差值，得到各個(gè)信號(hào)觀測(cè)值的誤差值；

剔除各個(gè)信號(hào)觀測(cè)值的誤差值中的粗差，得到每顆衛(wèi)星的殘差值；

對(duì)所述每顆衛(wèi)星的殘差值進(jìn)行全時(shí)段的周期擬合，在擬合過(guò)程中削弱觀測(cè)噪聲影響的基礎(chǔ)上，提取多路徑效應(yīng)的函數(shù)模型，從而得到所述多路徑周期性誤差修正模型。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，對(duì)所述每顆衛(wèi)星的殘差值進(jìn)行全時(shí)段的周期擬合，具體為：

通過(guò)正弦三角函數(shù)對(duì)所述每顆衛(wèi)星的殘差值進(jìn)行全時(shí)段的周期擬合。