[發明專利]一種基于圖像投影變化的車道偏離快速預警方法

有效

• 申請號: 202010977968.5
• 申請日: 2020-09-17
• 公開（公告）號: CN112026780B
• 公開（公告）日: 2022-01-25
• 發明（設計）人: 常嘉偉;施衛;劉斌;李展峰;張晨
• 申請（專利權）人: 江蘇理工學院
• 主分類號: B60W40/06
• 分類號: B60W40/06;G06K9/00
• 代理公司: 南京正聯知識產權代理有限公司 32243
• 代理人: 杭行

1.一種基于圖像投影變化的車道偏離快速預警方法，其特征在于，具體包括如下步驟：

（1）相機標定，確定相機內外參數，統一相機位置坐標系和車身坐標系；

（2）車載相機獲取道路行駛視頻，視頻錄取選定每秒24幀，提取每秒第一幀圖像，對圖像進行預處理，包括設置感興趣區域、圖像灰度化、高斯模糊去噪和canny邊緣檢測，再通過霍夫變換檢測直線，獲取車道線位置；

（3）根據標定所得坐標系中車身位置以及左右車道線位置信息判斷車身是否處于車道內，如在車道內則繼續步驟（4），反之則返回步驟（2）；

（4）當判定車輛已正常行駛在車道上時，進行車身偏離快速預警：快速預警過程需預處理相機獲取的每一幀圖像，即進行感興趣區域的劃分、圖像灰度化和高斯濾波，將預處理所得二值圖像進行豎直方向投影，獲取每一列上所有像素灰度值之和，作灰度值統計直方圖，由于車道線為白色，明顯區分于兩側道路顏色，車道線所處位置的灰度值之和會更高，因此所得直方圖左右兩側波峰處即為車輛兩旁最近的車道線位置，通過波峰位置即可判定兩側車道線在坐標系中位置；

（5）通過步驟（4）所得的車道線位置信息結合車輛位置信息進行偏移預警，偏移預警過程基于設定車輛橫向加速度以及橫向偏移量閾值方法進行，當車輛橫向加速度大于設定閾值且橫向偏移量也大于設定閾值時，汽車液晶面板以及蜂鳴器報警，否則返回步驟（4）。

2.如權利要求1所述的一種基于圖像投影變化的車道偏離快速預警方法，其特征在于，相機捕捉范圍大于單車道寬度而小于兩車道寬度，其通過調整相機左右成像角度和設置合理的感興趣區域實現。