[發明專利]一種仿生彈涂機器魚

在審

• 申請號: 202010977577.3
• 申請日: 2020-09-17
• 公開（公告）號: CN111959725A
• 公開（公告）日: 2020-11-20
• 發明（設計）人: 王微;韓靜雯;聞丹;歐文湛;張宇
• 申請（專利權）人: 廈門大學
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63B1/28
• 代理公司: 廈門原創專利事務所(普通合伙) 35101
• 代理人: 黃偉敏

1.一種仿生彈涂機器魚，其特征在于：包括

魚身機構(1)；

爬行機構(2)，裝置于所述魚身機構(1)的前側，所述爬行機構(2)包含一組對稱設置的L型胸鰭(201)，所述L型胸鰭(201)的寬度從上往下逐步遞增設置，L型胸鰭(201)分別由相應的雙軸串聯驅動機構(202)進行驅動實現循環向外后側刨動；

魚尾機構(3)，裝置于所述魚身機構(1)的后側，所述魚尾機構(3)由尾鰭舵機(4)進行驅動實現循環擺動；

電源，用于為雙軸串聯驅動機構(202)和尾鰭舵機(4)進行供電；

控制裝置，用于控制雙軸串聯驅動機構(202)和尾鰭舵機(4)的動作。

2.根據權利要求1所述的一種仿生彈涂機器魚，其特征在于：還包括防水艙(5)，裝置于魚身機構(1)的中部，所述電源和控制裝置分別裝置于所述防水艙(5)內。

3.根據權利要求1所述的一種仿生彈涂機器魚，其特征在于：所述魚身機構(1)包含船型魚身(101)，所述船型魚身(101)的前端向下固接有至少一個腹鰭支撐件(102)。

4.根據權利要求3所述的一種仿生彈涂機器魚，其特征在于：所述腹鰭支撐件(102)為兩個，腹鰭支撐件(102)分別固接于所述船型魚身(101)的前端兩側，腹鰭支撐件(102)呈弧型塊狀設置，為舭龍骨狀結構。

5.根據權利要求3所述的一種仿生彈涂機器魚，其特征在于：所述船型魚身(101)上均勻分布設有多個相應的連通孔(6)，且船型魚身(101)的中央設有安裝槽，所述防水艙(5)裝置于所述安裝槽內。

6.根據權利要求5所述的一種仿生彈涂機器魚，其特征在于：所述防水艙(5)的外圍卡緊連接有U型固定環(7)，所述U型固定環(7)的兩側分別固接到所述船型魚身(101)的兩側。

7.根據權利要求3所述的一種仿生彈涂機器魚，其特征在于：所述魚尾機構(3)是由尾鰭骨架(301)和軟質尾鰭(302)構成，所述尾鰭骨架(301)夾住所述軟質尾鰭(302)構成耦合尾鰭，所述尾鰭骨架(301)的前端傳動連接到所述尾鰭舵機(4)的輸出軸端。

8.根據權利要求3所述的一種仿生彈涂機器魚，其特征在于：所述L型胸鰭(201)底端設置成坡面狀，且L型胸鰭(201)的表面有一層軟質的硅膠涂層。

9.根據權利要求3所述的一種仿生彈涂機器魚，其特征在于：所述雙軸串聯驅動機構(202)包含爬行臂前舵機(2021)和爬行臂后舵機(2022)，所述爬行臂后舵機(2022)縱向固定裝置于所述船型魚身(101)的前側上端，且爬行臂后舵機(2022)的輸出軸端向前設置，所述爬行臂前舵機(2021)橫向傳動連接于所述爬行臂后舵機(2022)的輸出軸端，且爬行臂前舵機(2021)的輸出軸端向外設置，所述L型胸鰭(201)的上端部傳動連接于所述爬行臂前舵機(2021)的輸出軸端。

10.根據權利要求9所述的一種仿生彈涂機器魚，其特征在于：所述爬行臂后舵機(2022)通過相應的凵型舵機固定底座(8)固定裝置于所述船型魚身(101)的前側上端，所述爬行臂前舵機(2021)通過相應的凵型舵機固定件(9)傳動連接到所述爬行臂后舵機(2022)的輸出軸端。