[發(fā)明專(zhuān)利]自動(dòng)駕駛車(chē)輛測(cè)試方法、判斷方法及裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010977225.8
• 申請(qǐng)日: 2020-09-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112071066A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-12-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黨利岡;孫亞夫;吳瓊;梁長(zhǎng)樂(lè);張翔;陳?ài)哚?/a>
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京智能車(chē)聯(lián)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新中心有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G08G1/01
• 分類(lèi)號(hào): G08G1/01
• 代理公司: 北京遠(yuǎn)大卓悅知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11369
• 代理人: 卞靜靜

1.自動(dòng)駕駛車(chē)輛測(cè)試方法，其特征在于，包括：

在自動(dòng)駕駛車(chē)輛的行駛路線上選定多個(gè)定位點(diǎn)，并確定所述自動(dòng)駕駛車(chē)輛通過(guò)多個(gè)所述定位點(diǎn)的關(guān)鍵時(shí)刻，多個(gè)所述關(guān)鍵鏈路位于交通路口附近；

根據(jù)多個(gè)所述關(guān)鍵時(shí)刻，讀取對(duì)應(yīng)交通信號(hào)燈的日志文件，確定與多個(gè)所述關(guān)鍵時(shí)刻對(duì)應(yīng)的信號(hào)燈運(yùn)行狀態(tài)；

根據(jù)與多個(gè)所述關(guān)鍵時(shí)刻對(duì)應(yīng)的信號(hào)燈運(yùn)行狀態(tài)判斷所述自動(dòng)駕駛車(chē)輛是否違反交通信號(hào)燈規(guī)則。

2.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)駕駛車(chē)輛測(cè)試方法，其特征在于，還包括：

建立路網(wǎng)拓?fù)鋱D，所述路網(wǎng)拓?fù)鋱D包括車(chē)道線、停止線、車(chē)道線位置信息、停止線的位置信息；

獲取所述自動(dòng)駕駛車(chē)輛在行駛過(guò)程中的位置信息，并根據(jù)吻合程度，在所述路網(wǎng)拓?fù)鋱D中確定所述行駛路線。

3.如權(quán)利要求2所述的自動(dòng)駕駛車(chē)輛測(cè)試方法，其特征在于，在由一個(gè)交通路口至相鄰交通路口的路線上預(yù)設(shè)若干關(guān)鍵鏈路，在若干所述關(guān)鍵鏈路中選擇多個(gè)所述定位點(diǎn)。

4.如權(quán)利要求3所述的自動(dòng)駕駛車(chē)輛測(cè)試方法，其特征在于，根據(jù)所述自動(dòng)駕駛車(chē)輛經(jīng)過(guò)的定位點(diǎn)確定所述行駛路線。

5.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)駕駛車(chē)輛測(cè)試方法，其特征在于，所述日志文件中存儲(chǔ)有信號(hào)燈運(yùn)行狀態(tài)以及對(duì)應(yīng)的時(shí)間點(diǎn)信息。

6.如權(quán)利要求2所述的自動(dòng)駕駛車(chē)輛測(cè)試方法，其特征在于，所述自動(dòng)駕駛車(chē)輛內(nèi)設(shè)置有定位裝置，所述自動(dòng)駕駛車(chē)輛根據(jù)所述定位裝置獲取的位置信息以及所述自動(dòng)駕駛車(chē)輛的輪廓，確定所述自動(dòng)駕駛車(chē)輛的外廓位置信息；

根據(jù)所述外廓位置信息確定所述自動(dòng)駕駛車(chē)輛在所述路網(wǎng)拓?fù)鋱D中確定所述行駛路線。

7.如權(quán)利要求6所述的自動(dòng)駕駛車(chē)輛測(cè)試方法，其特征在于，根據(jù)所述外廓位置信息確定所述自動(dòng)駕駛車(chē)輛與車(chē)道線、停止線的位置關(guān)系。

8.如權(quán)利要求3所述的自動(dòng)駕駛車(chē)輛測(cè)試方法，其特征在于，所述交通路口至少包括十字路口、丁字路口、異型路口，所述行駛路線至少包括左轉(zhuǎn)路線、右轉(zhuǎn)路線、直行路線。

9.自動(dòng)駕駛車(chē)輛交通信號(hào)燈遵守情況判斷方法，其特征在于，包括：

在自動(dòng)駕駛車(chē)輛的行駛路線上選定多個(gè)定位點(diǎn)，并確定所述自動(dòng)駕駛車(chē)輛通過(guò)多個(gè)所述定位點(diǎn)的關(guān)鍵時(shí)刻，多個(gè)所述關(guān)鍵鏈路位于交通路口附近；

根據(jù)多個(gè)所述關(guān)鍵時(shí)刻，讀取對(duì)應(yīng)交通信號(hào)燈的日志文件，確定與多個(gè)所述關(guān)鍵時(shí)刻對(duì)應(yīng)的信號(hào)燈運(yùn)行狀態(tài)；

根據(jù)與多個(gè)所述關(guān)鍵時(shí)刻對(duì)應(yīng)的信號(hào)燈運(yùn)行狀態(tài)判斷所述自動(dòng)駕駛車(chē)輛是否違反交通信號(hào)燈規(guī)則。

10.自動(dòng)駕駛車(chē)輛測(cè)試裝置，其特征在于，包括：

處理器；

存儲(chǔ)器，其存儲(chǔ)有可執(zhí)行指令；

其中，所述處理器被配置為執(zhí)行所述可執(zhí)行指令，以執(zhí)行權(quán)利要求1～9任一所述的自動(dòng)駕駛車(chē)輛測(cè)試方法。