[發明專利]地圖檢測方法和裝置

在審

• 申請號: 202010975381.0
• 申請日: 2020-09-16
• 公開（公告）號: CN113758492A
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發明（設計）人: 張慧
• 申請（專利權）人: 北京京東叁佰陸拾度電子商務有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32;G07C5/08
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 張效榮;王志遠

1.一種地圖檢測方法，其特征在于，包括：

獲取待檢測地圖中每一地圖路徑對應的真實路徑的車輛場景數據；其中，所述車輛場景數據包括：在真實車輛沿所述真實路徑的行駛過程中、安裝在所述真實車輛的至少一個傳感器采集到的傳感數據，以及所述真實車輛在行駛過程中的定位真值數據；

在預先建立的仿真平臺中指示虛擬車輛沿所述真實路徑對應的虛擬路徑行駛，利用預設的定位算法、所述傳感數據以及待檢測地圖確定所述虛擬車輛在行駛過程中的仿真定位數據；

依據所述仿真定位數據和所述定位真值數據對待檢測地圖進行檢測。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述真實車輛沿所述真實路徑的行駛軌跡與所述虛擬車輛沿所述虛擬路徑的行駛軌跡保持一致；其中，

所述真實車輛沿所述真實路徑的行駛軌跡根據所述定位真值數據確定。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位真值數據包括：所述真實車輛在任一途經點的空間坐標數據、或者所述真實車輛在任一途經點的空間坐標數據及姿態數據；所述仿真定位數據包括：所述虛擬車輛在任一途經點的空間坐標數據、或者所述虛擬車輛在任一途經點的空間坐標數據及姿態數據；其中，

所述空間坐標數據和所述姿態數據都具有至少一個維度。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述依據所述仿真定位數據和所述定位真值數據對待檢測地圖的質量進行檢測，包括：

將對應于同一途經點坐標的仿真定位數據和定位真值數據確定為一幀數據；

獲取每幀數據中仿真定位數據與定位真值數據在每一維度的誤差數據；

在所述誤差數據符合預設規則時，判定待檢測地圖通過檢測。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述預設規則包括：

每幀數據中每一維度的誤差數據小于為該維度預先配置的第一類閾值；或者

各幀數據在每一維度的誤差數據統計結果小于為該維度以及該統計結果類型預先配置的第二類閾值。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，待檢測地圖為點云地圖；以及，所述預設規則包括：

每幀數據中每一維度的誤差數據小于為該維度預先配置的第一類閾值；并且，每一仿真定位數據中的空間坐標數據與預先獲得的矢量地圖中特定目標的坐標數據之間的距離大于預設的第三類閾值；或者

各幀數據在每一維度的誤差數據統計結果小于為該維度以及該統計結果類型預先配置的第二類閾值；并且，每一仿真定位數據中的空間坐標數據與所述矢量地圖中特定目標的坐標數據之間的距離大于預設的第三類閾值；其中，所述矢量地圖與待檢測地圖對應于同一地理區域。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，

待檢測地圖應用在自動駕駛車輛；

所述傳感器包括：雷達、激光雷達、攝像頭、全球定位系統GPS模塊和/或慣性測量單元IMU；

所述空間坐標數據的維度包括X坐標、Y坐標和Z坐標；

所述姿態數據的維度包括方位角、俯仰角和橫滾角；

所述特定目標包括車道邊線、隔離樁和/或不可通行區。

8.一種地圖檢測裝置，其特征在于，包括：

場景數據獲取單元，用于獲取待檢測地圖中每一地圖路徑對應的真實路徑的車輛場景數據；其中，所述車輛場景數據包括：在真實車輛沿所述真實路徑的行駛過程中、安裝在所述真實車輛的至少一個傳感器采集到的傳感數據，以及所述真實車輛在行駛過程中的定位真值數據；

仿真單元，用于在預先建立的仿真平臺中指示虛擬車輛沿所述真實路徑對應的虛擬路徑行駛，利用預設的定位算法、所述傳感數據以及待檢測地圖確定所述虛擬車輛在行駛過程中的仿真定位數據；

質量檢測單元，用于依據所述仿真定位數據和所述定位真值數據對待檢測地圖進行檢測。