[發明專利]一種平衡車用自動跟隨系統及方法

在審

• 申請號: 202010974921.3
• 申請日: 2020-09-16
• 公開（公告）號: CN111949050A
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發明（設計）人: 臧傳美
• 申請（專利權）人: 浙江阿爾郎科技有限公司
• 主分類號: G05D1/12
• 分類號: G05D1/12;G05D1/02;B62K11/00
• 代理公司: 浙江五星國泰律師事務所 33245
• 代理人: 施成軍;梁煉

1.一種平衡車用自動跟隨系統，其特征在于，包括：第一定位信號裝置（1）、第二定位信號裝置（2）、 第三定位信號裝置（3）和主控制器，所述第一定位信號裝置（1）和第二定位信號裝置（2）安裝于平衡車車體（5）的前端，所述第一定位信號裝置（1）和第二定位信號裝置（2）連接于主控制器，所述第三定位信號裝置（3）由操作者攜帶，第三定位信號裝置（3）與第一定位信號裝置（1）、第二定位信號裝置（2）通信連接，平衡車處于平衡狀態時，第一定位信號裝置（1）及第二定位信號裝置（2）均與鉛垂方向具有夾角θ，第一定位信號裝置（1）及第二定位信號裝置（2）的下部靠前，上部靠后。

2.根據權利要求1所述的平衡車用自動跟隨系統，其特征在于，第一定位信號裝置（1）與鉛垂方向的夾角θ的范圍為1°至30°，第二定位信號裝置（2）與鉛垂方向的夾角θ的范圍為1°至30°。

3.根據權利要求2所述的平衡車用自動跟隨系統，其特征在于，第一定位信號裝置（1）與鉛垂方向的夾角θ為15°，第二定位信號裝置（2）與鉛垂方向的夾角θ為15°。

4.根據權利要求1所述的平衡車用自動跟隨系統，其特征在于，第一定位信號裝置（1）、第二定位信號裝置（2）和第三定位信號裝置（3）均包括UWB信號接收模塊和UWB信號發射模塊。

5.根據權利要求1所述的平衡車用自動跟隨系統，其特征在于，還包括第四定位信號裝置（4），第四定位信號裝置（4）安裝于平衡車車體上，第三定位信號裝置（3）與第四定位信號裝置（4）通信連接，第四定位信號裝置（4）與鉛垂方向具有夾角θ，第四定位信號裝置（4）的下部靠前，上部靠后。

6.根據權利要求1所述的平衡車用自動跟隨系統，其特征在于，所述第一定位信號裝置（1）位于平衡車左側車體的前端，第二定位信號裝置（2）位于平衡車右側車體的前端。

7.平衡車用自動跟隨方法，其特征在于，應用于如權利要求1-6任一項所述的平衡車用自動跟隨系統中，

主控制器根據第一定位信號裝置（1）和第三定位信號裝置（3）之間的信號傳輸得出第一定位信號裝置（1）和第三定位信號裝置（3）之間的距離AB，主控制器根據第二定位信號裝置（2）和第三定位信號裝置（3）之間的信號傳輸得出第二定位信號裝置（2）和第三定位信號裝置之間的距離AC；

當距離AB等于距離AC且距離AB與距離AC的長度在預設的距離范圍內時，判斷為正常位置；

當距離AB和距離AC發生變化時，兩個距離均增加判斷為前進，兩個距離均減小判斷為后退或者停止。

8.根據權利要求7所述的平衡車用自動跟隨方法，其特征在于，當距離AB與距離AC不在預設的距離范圍內，平衡車不動作。

9.根據權利要求7所述的平衡車用自動跟隨方法，其特征在于，當距離AB與距離AC在預設的距離范圍內，并且距離AB大于距離AC時判斷需要向左轉向，直到距離AB等于距離AC；當距離AB與距離AC在預設的距離范圍內，并且距離AC大于距離AB時判斷需要向右轉向，直到距離AB等于距離AC。

10.根據權利要求7所述的平衡車用自動跟隨方法，其特征在于，平衡車用自動跟隨系統中包括第四定位信號裝置（4）時，第四定位信號裝置（4）相對于第一定位信號裝置（1）或相對于第二定位信號裝置（2）更靠近平衡車車體內部，主控制器根據第三定位信號裝置（3）和第四定位信號裝置（4）之間的信號傳輸得出第三定位信號裝置（3）和第四定位信號裝置（4）之間的距離AD，當距離AD大于距離AB且距離AD大于距離AC時，判斷為前后跟隨，當距離AB大于距離AD且距離AB大于距離AC時，判斷為側方并行。