[發(fā)明專利]泊車路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng)、車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010974675.1
• 申請(qǐng)日: 2020-09-16
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112158195B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-07-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蘇斌;朱華榮;萬(wàn)凱林;高享久;張偉方
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 重慶長(zhǎng)安汽車股份有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/06
• 分類號(hào): B60W30/06;B60W50/00
• 代理公司: 重慶華科專利事務(wù)所 50123
• 代理人: 譚小琴

本發(fā)明公開(kāi)了一種泊車路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng)、車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)，包括以下步驟：S1、建立仿真模型：搭建規(guī)則的泊車模型，確定泊車模型的輸入量和泊車模型的輸出量；S2、通過(guò)設(shè)定不同變量參數(shù)，對(duì)泊車模型進(jìn)行仿真；S3、記錄仿真數(shù)據(jù)：記錄仿真數(shù)據(jù)的結(jié)果，對(duì)仿真數(shù)據(jù)的結(jié)果進(jìn)行評(píng)價(jià)，若仿真軌跡點(diǎn)與障礙物發(fā)生碰撞，則認(rèn)為此組仿真數(shù)據(jù)為不可用數(shù)據(jù)，反之為可用數(shù)據(jù)；S4、擬合曲線：對(duì)可用數(shù)據(jù)進(jìn)行曲線擬合，得出曲線函數(shù)方程。本發(fā)明能夠使泊車路徑節(jié)點(diǎn)的解算更加簡(jiǎn)單，且節(jié)點(diǎn)準(zhǔn)確。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于泊車技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種泊車路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng)、車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

現(xiàn)有泊車的路徑規(guī)劃方法一般使用規(guī)則，螺旋線等進(jìn)行軌跡規(guī)劃。需要對(duì)車輛自身的限制，車位位置及車輛位置進(jìn)行充分考慮，需要制定復(fù)雜的邏輯判斷，對(duì)每一種的可能規(guī)劃繼續(xù)處理，如果規(guī)劃邏輯不完整可能出現(xiàn)程序漏洞，導(dǎo)致規(guī)劃失敗。

如專利文獻(xiàn)CN110949374A公開(kāi)的基于兩段二階貝塞爾曲線的自動(dòng)平行泊車路徑規(guī)劃方法，該方法用于降低路徑規(guī)劃的復(fù)雜程度及降低對(duì)軌跡誤差的修正難度，以提高泊車效率、路徑規(guī)劃方法的環(huán)境適應(yīng)性，但由于此方法基于規(guī)則計(jì)算的泊車路徑的關(guān)鍵點(diǎn)，需要收集大量的環(huán)境信息數(shù)據(jù)來(lái)為二段規(guī)劃提供邏輯判斷，在有限的空間資源內(nèi)完成泊車過(guò)程，需要對(duì)有限空間進(jìn)行充分的利用，設(shè)計(jì)算法代碼多，而且很繁瑣，增加了程序出錯(cuò)的風(fēng)險(xiǎn)。

因此，有必要開(kāi)發(fā)一種新的泊車路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng)、車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種泊車路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng)、車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)，能使泊車路徑節(jié)點(diǎn)的解算更加簡(jiǎn)單，且節(jié)點(diǎn)準(zhǔn)確。

第一方面，本發(fā)明所述的泊車路徑規(guī)劃方法，包括以下步驟：

S1、建立仿真模型：搭建規(guī)則的泊車模型，確定泊車模型的輸入量和泊車模型的輸出量；

S2、通過(guò)設(shè)定輸入量，對(duì)泊車模型進(jìn)行仿真；

S3、記錄仿真數(shù)據(jù)：記錄仿真數(shù)據(jù)的結(jié)果，對(duì)仿真數(shù)據(jù)的結(jié)果進(jìn)行評(píng)價(jià)，若仿真軌跡點(diǎn)與障礙物發(fā)生碰撞，則認(rèn)為此組仿真數(shù)據(jù)為不可用數(shù)據(jù)，反之為可用數(shù)據(jù)；

S4、擬合曲線并輸出曲線：對(duì)可用數(shù)據(jù)進(jìn)行曲線擬合，得出曲線函數(shù)方程，具體為：

假設(shè)曲線函數(shù)為F(x)；

已知的數(shù)據(jù)點(diǎn)(x_i，y_i),其中i＝1,2,3.....N，N為輸入量的個(gè)數(shù)；

近似擬合曲線的均方差為：

其中，n為參數(shù)的個(gè)數(shù)；

已知系數(shù)的偏微分為零：

轉(zhuǎn)換成矩陣方程:

通過(guò)方程組求解函數(shù)系數(shù)a，b，c，……；

得出可行數(shù)據(jù)中滿足條件的F(x)＝axⁿ+bx^n-1+cx^n-2+…；

通過(guò)給出輸入量，得到泊車相關(guān)的路徑關(guān)鍵點(diǎn)信息，實(shí)現(xiàn)泊車的路徑規(guī)劃。

進(jìn)一步，所述泊車模型的輸入量包括車輛的起始位置、車輛的橫向偏移、車位的大小和車位的傾斜度；

所述泊車模型的輸出量包括旋轉(zhuǎn)的圓心位置、截止點(diǎn)的坐標(biāo)和車輛的位置角度，坐標(biāo)的原點(diǎn)定在車位的右頂點(diǎn)。