[發(fā)明專利]繞繩機構(gòu)及使用該繞繩機構(gòu)的多自由度繩驅(qū)并聯(lián)機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010973880.6
• 申請日: 2020-09-16
• 公開（公告）號: CN112296987B
• 公開（公告）日: 2022-02-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉健行;韓碩;孫光輝;吳立剛;姚蔚然
• 申請（專利權(quán)）人: 哈爾濱工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/10
• 代理公司: 哈爾濱華夏松花江知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 23213
• 代理人: 孟憲會

1.一種繞繩機構(gòu)，其特征在于：它包括結(jié)構(gòu)框架(1)、扭矩電機(2)、繞線卷筒(3)、直線導(dǎo)軌滑臺電機(4)、直線導(dǎo)軌線性滑臺(5)、布線轉(zhuǎn)臺(6)、布線滑輪(7)、后走線滑輪(8)、后走線轉(zhuǎn)臺(9)、張力測量滑輪(10)、張力傳感器(11)、測量圈數(shù)的編碼器(12)、前走線滑輪(13)、前走線轉(zhuǎn)臺(14)、前過線孔板(15)、后過線孔板(16)和安裝架(17)，

結(jié)構(gòu)框架(1)為矩形框架，繞線卷筒(3)轉(zhuǎn)動安裝在結(jié)構(gòu)框架(1)內(nèi)的寬度方向一側(cè)，扭矩電機(2)安裝在結(jié)構(gòu)框架(1)的外側(cè)壁上，且扭矩電機(2)的輸出軸與繞線卷筒(3)連接，直線導(dǎo)軌線性滑臺(5)安裝在繞線卷筒(3)的一側(cè)，直線導(dǎo)軌滑臺電機(4)安裝在結(jié)構(gòu)框架(1)的外側(cè)壁上并與直線導(dǎo)軌線性滑臺(5)連接，布線轉(zhuǎn)臺(6)轉(zhuǎn)動安裝在直線導(dǎo)軌滑臺電機(4)上，布線滑輪(7)安裝在布線轉(zhuǎn)臺(6)上；

安裝架(17)平行于結(jié)構(gòu)框架(1)的長邊安裝在結(jié)構(gòu)框架(1)的寬邊上，前走線轉(zhuǎn)臺(14)和后走線轉(zhuǎn)臺(9)由前至后轉(zhuǎn)動安裝在安裝架(17)的兩端上部，前走線滑輪(13)和后走線滑輪(8)分別安裝在前走線轉(zhuǎn)臺(14)和后走線轉(zhuǎn)臺(9)上，測量圈數(shù)的編碼器(12)安裝在前走線滑輪(13)的側(cè)端面上，前過線孔板(15)和后過線孔板(16)由前至后安裝在前走線轉(zhuǎn)臺(14)和后走線轉(zhuǎn)臺(9)之間的安裝架(17)上，張力測量滑輪(10)安裝在前過線孔板(15)和后過線孔板(16)之間的安裝架(17)上，張力傳感器(11)安裝在張力測量滑輪(10)的側(cè)端面上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的繞繩機構(gòu)，其特征在于：布線轉(zhuǎn)臺(6)、后走線轉(zhuǎn)臺(9)和前走線轉(zhuǎn)臺(14)均為無阻尼轉(zhuǎn)臺。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的繞繩機構(gòu)，其特征在于：前過線孔板(15)和后過線孔板(16)上的孔洞設(shè)有倒角并拋光。

4.一種使用權(quán)利要求1至3中任意一項繞繩機構(gòu)的多自由度繩驅(qū)并聯(lián)機器人，其特征在于：它包括四個繞繩機構(gòu)(B)、四個過線結(jié)構(gòu)(C)和四根繩索(D)，四個繞繩機構(gòu)(B)分別安裝在空間矩形框(A)的下部四角上，四個過線結(jié)構(gòu)(C)分別安裝在空間矩形框(A)的上部四角上，每根繩索(D)的一端均與一個繞繩機構(gòu)(B)連接后沿空間矩形框(A)的高度方向向上繞過過線結(jié)構(gòu)(C)后與物體(E)的一角連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的使用繞繩機構(gòu)的多自由度繩驅(qū)并聯(lián)機器人，其特征在于：過線結(jié)構(gòu)(C)包括魚眼軸承(C-1)和陶瓷套(C-2)，陶瓷套(C-2)內(nèi)嵌到魚眼軸承(C-1)的內(nèi)孔內(nèi)。