[發明專利]成卷電線碼垛機械人及自動碼垛方法

在審

• 申請號: 202010973855.8
• 申請日: 2020-09-16
• 公開（公告）號: CN112027689A
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發明（設計）人: 王來祥;陳道江;張歡;陳永全;林少榮
• 申請（專利權）人: 深圳市金環宇電線電纜有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00
• 代理公司: 深圳市精英專利事務所 44242
• 代理人: 蔣學超

本發明公開了成卷電線碼垛機械人及自動碼垛方法，成卷電線碼垛機械人包括支撐臺、多軸機械臂以及成卷電線拾取機構；所述多軸機械臂的底端固定于所述支撐臺上，所述成卷電線拾取機構活動連接于所述多軸機械臂的頂端；所述成卷電線拾取機構包括鉸接于多軸機械臂頂端的連接桿，固定于連接桿下端的可撐開和收緊的取貨部件。本發明通過采用多軸機械臂以及成卷電線拾取機構將成卷電線拾取到放料位，并且可按照設定的堆放方式整齊有序的自動放置，自動化程度高，降低了人工成本，提高了工作效率低，而且碼垛質量好不易倒塌。

技術領域

本發明涉及機械自動化領域，更具體地說是一種成卷電線碼垛機械人及自動碼垛方法。

背景技術

現有的成卷電線碼垛是都是靠人工進行的，不僅勞動強度大，而且工作效率低，碼垛質量差易倒塌。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術的不足，提供成卷電線碼垛機械人及自動碼垛方法。

為實現上述目的，本發明采用以下技術方案：

一方面，成卷電線碼垛機械人，包括支撐臺、多軸機械臂以及成卷電線拾取機構；所述多軸機械臂的底端固定于所述支撐臺上，所述成卷電線拾取機構活動連接于所述多軸機械臂的頂端；所述成卷電線拾取機構包括鉸接于多軸機械臂頂端的連接桿，固定于連接桿下端的可撐開和收緊的取貨部件。

其進一步技術方案為：所述取貨部件包括與連接桿下端固定連接的固定塊，設于固定塊側面的多個可伸縮桿，固定于可伸縮桿外端的頂接片。

其進一步技術方案為：所述固定塊呈方形形狀，所述可伸縮桿為四個，且分別位于所述固定塊的四個側面。

其進一步技術方案為：所述可伸縮桿通過伺服電機控制其伸出和縮回。

其進一步技術方案為：所述頂接片為弧形形狀，所述頂接片的弧度與成卷電線的中心孔孔壁的弧度相適應。

其進一步技術方案為：多軸機械臂包括連接座、第一轉動臂、第二轉動臂以及第三轉動臂；所述連接座固定連接于支撐臺的上表面，所述第一轉動臂活動連接于連接座的頂部，且可相對于連接座水平轉動；所述第二轉動臂活動連接于第一轉動臂，且可相對于連接座垂直轉動；所述第三轉動臂活動連接于第二轉動臂，且可相對于連接座垂直轉動；所述連接桿的上端與所述第三轉動臂鉸接。

其進一步技術方案為：所述連接座與第一轉動臂的連接處設有第一電機，所述第一電機用于驅動第一轉動臂相對于連接座轉動；所述第一轉動臂和第二轉動臂的連接處設有第二電機，所述第二電機用于驅動第二轉動臂相對于第一轉動臂轉動；所述第二轉動臂和第三轉動臂的連接處設有第三電機，所述第三電機用于驅動第三轉動臂相對于第二轉動臂轉動；所述連接桿與所述第三轉動臂的連接處設有第四電機，所述第四電機用于驅動連接桿相對于第三轉動臂轉動。

其進一步技術方案為：所述第一電機、第二電機、第三電機以及第四電機均為伺服電機。

另一方面，成卷電線碼垛機械人自動碼垛方法，包括：

控制成卷電線拾取機構轉動至取料位；

成卷電線拾取機構拾取一成卷電線并控制其轉動至放料位；

將拾取的成卷電線放置于放料位。

本發明與現有技術相比的有益效果是：本發明通過采用多軸機械臂以及成卷電線拾取機構將成卷電線拾取到放料位，并且可按照設定的堆放方式整齊有序的自動放置，自動化程度高，降低了人工成本，提高了工作效率低，而且碼垛質量好不易倒塌。

上述說明僅是本發明技術方案的概述，為了能夠更清楚了解本發明技術手段，可依照說明書的內容予以實施，并且為了讓本發明的上述和其它目的、特征及優點能夠更明顯易懂，以下特舉較佳實施例，詳細說明如下。

附圖說明