[發明專利]在虛擬環境中計算機實現模擬LIDAR傳感器的方法

在審

• 申請號: 202010973580.8
• 申請日: 2020-09-16
• 公開（公告）號: CN112530022A
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發明（設計）人: 圖爾加伊·伊斯克·阿斯蘭德里;阿蘭·瑪麗·羅杰·謝瓦利埃;邁克爾·瑪拜沙;弗雷德里克·斯蒂芬;埃萬蓋洛斯·比特薩尼斯
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: G06T19/00
• 分類號: G06T19/00;G06T15/06;G06T15/80;G06F30/20
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 楊帆;陳黎明

1.一種用于在虛擬環境中計算機實現模擬LIDAR傳感器的方法，包括以下步驟：

(S100)讀取代表所述虛擬環境的虛擬現實數據集(VR)，

(S200)讀取用于參數化LIDAR傳感器仿真模塊(4)的參數數據集(PM)，

(S300)通過使用所述LIDAR傳感器仿真模塊(4)和所述參數數據集(PM)創建代表由所述LIDAR傳感器發射的激光束(LS1、LS2、LS3、LS4和LS5)的激光束數據集(LD)，

(S400)通過光線追蹤評估所述虛擬現實數據集(VR)和所述激光束數據集(LD)確定代表所述激光束(LS1、LS2、LS3、LS4和LS5)的程距的程距數據集(RD)，以及

(S500)通過將所述虛擬現實數據集(VR)與所述激光束數據集(LD)以及所述程距數據集(RD)組合來創建代表所述虛擬環境的圖像數據(BD)。

2.根據權利要求1所述的方法，其中所述參數數據集(PM)對具有水平掃描區域(HFOV)和/或垂直掃描區域(VFOV)和/或最大程距和/或掃描速率(t)的靜態LIDAR傳感器進行參數化。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其中所述參數數據集(PM)參數化旋轉的LIDAR傳感器，其中所述激光束數據集(LD)代表旋轉的激光束(LS1、LS2、LS3、LS4和LS5)。

4.根據權利要求3所述的方法，其中代表所述LIDAR傳感器的掃描點的掃描數據(D)被緩存在環形存儲器(6)中。

5.根據權利要求1至4之一所述的方法，其中根據所述激光束數據集(LD)，在所述虛擬環境中為用戶(8)可視化激光束(LS1、LS2、LS3、LS4和LS5)。

6.根據權利要求1至5之一所述的方法，其中用戶(8)可以在所述虛擬環境中利用HMI(10)。

7.一種計算機程序產品，其被設計為執行根據權利要求1至6之一所述的方法。

8.一種用于在虛擬環境中計算機實現模擬LIDAR傳感器的系統(2)，其中所述系統(2)被實現為讀取代表所述虛擬環境的虛擬現實數據集(VR)、讀取對所述系統(2)的LIDAR傳感器仿真模塊(4)進行參數化的參數數據集(PM)、通過使用所述LIDAR傳感器仿真模塊(4)和所述參數數據集(PM)創建代表由所述LIDAR傳感器發射的激光束(LS1、LS2、LS3、LS4和LS5)的激光束數據集(LD)、通過光線追蹤評估所述虛擬現實數據集(VR)和所述激光束數據集(LD)確定代表所述激光束(LS1、LS2、LS3、LS4和LS5)的程距的程距數據集(RD)、以及通過將所述虛擬現實數據集(VR)與所述激光束數據集(LD)以及所述程距數據集(RD)組合來創建代表所述虛擬環境的圖像數據(BD)。

9.根據權利要求7所述的系統(2)，其中所述參數數據集(PM)對具有水平掃描區域(HFOV)和/或垂直掃描區域(VFOV)和/或最大程距和/或掃描速率(t)的靜態LIDAR傳感器進行參數化。

10.根據權利要求7或8所述的系統(2)，其中所述參數數據集(PM)對旋轉的LIDAR傳感器進行參數化，其中所述激光束數據集(LD)代表旋轉的激光束(LS1、LS2、LS3、LS4和LS5)。

11.根據權利要求8、9或10所述的系統(2)，其中所述系統(2)具有環形存儲器(6)，所述環形存儲器(6)用于緩存代表所述LIDAR傳感器的掃描點的掃描數據(D)。

12.根據權利要求8至11之一所述的系統(2)，其中所述系統(2)被實現為根據所述激光束數據集(LD)，在所述虛擬環境中為用戶(8)可視化激光束(LS1、LS2、LS3、LS4和LS5)。

13.根據權利要求8至12之一所述的系統(2)，其中所述系統(2)被實現為使得用戶(8)可以在所述虛擬環境中利用HMI(10)。