[發明專利]一種基于收縮率放大機構的自傳感袋式氣動人工肌肉

有效

• 申請號: 202010973383.6
• 申請日: 2020-09-16
• 公開（公告）號: CN112428259B
• 公開（公告）日: 2022-03-08
• 發明（設計）人: 左思洋;解迪生;劉建彬
• 申請（專利權）人: 天津大學
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J9/14
• 代理公司: 天津市三利專利商標代理有限公司 12107
• 代理人: 韓新城

1.基于收縮率放大機構的自傳感袋式氣動人工肌肉，其特征在于，包括矩形扁平狀的多腔室氣囊以及與所述多腔室氣囊配合的收縮率放大機構，所述多腔室氣囊包括結合部以及非結合部，所述非結合部形成相通的氣囊與氣道，相鄰兩個氣囊之間有一個結合部，結合部為非膨脹部分；所述收縮率放大機構包括由兩個橫板與一個縱板連接成的工字形的框架以及安裝在兩個橫板間的兩個金屬柱，兩個所述金屬柱對稱布置在所述縱板的兩側且與所述縱板之間分別形成第一縫隙與第二隙縫；所述多腔室氣囊依次穿過第一個縫隙、縱板頂端、第二個縫隙與所述框架連接，并使非膨脹部分沿橫板方向展平，使氣囊腔室均勻分布在所述縱板一側；所述框架與多腔室氣囊之間設置有反饋人工肌肉位移的位移傳感器；

不充氣時，多腔室氣囊為扁平狀；當利用氣道充入高壓氣體時，多腔室氣囊膨脹并在長度方向收縮向外輸出力的作用；在各個氣囊腔室充氣后肌肉在豎直方向可收縮。

2.根據權利要求1所述基于收縮率放大機構的自傳感袋式氣動人工肌肉，其特征在于，所述非膨脹部分為熱壓或粘接接合部分，氣道和膨脹部分為非熱壓或粘接部分。

3.根據權利要求1所述基于收縮率放大機構的自傳感袋式氣動人工肌肉，其特征在于，所述位移傳感器包括所述框架與多腔室氣囊的接觸面上分別設置的電極片，其中一個電極片上涂上絕緣層，形成電容傳感器，所述電容傳感器與電容轉電壓模塊通過導線連接，形成所述位移傳感器。

4.根據權利要求2所述基于收縮率放大機構的自傳感袋式氣動人工肌肉，其特征在于，所述橫板上開孔，以安裝所述金屬柱。

5.根據權利要求1所述基于收縮率放大機構的自傳感袋式氣動人工肌肉，其特征在于，所述橫板為三角板，以所述縱板軸對稱布置。