[發(fā)明專利]一種標(biāo)定方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010972920.5
• 申請(qǐng)日: 2020-09-16
• 公開（公告）號(hào): CN112102418B
• 公開（公告）日: 2022-02-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李新;劉余錢
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海商湯臨港智能科技有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/80
• 分類號(hào): G06T7/80
• 代理公司: 北京中知恒瑞知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11889
• 代理人: 王文紅

1.一種標(biāo)定方法，其特征在于，包括：

獲取在目標(biāo)車輛行駛過程中，車載傳感器輸出的第一車輛行駛參數(shù)信息，以及組合導(dǎo)航設(shè)備輸出的第二車輛行駛參數(shù)信息；

基于所述第一車輛行駛參數(shù)信息中多個(gè)第一采集時(shí)間點(diǎn)的第一車輛行駛參數(shù)值，和所述第二車輛行駛參數(shù)信息中多個(gè)第二采集時(shí)間點(diǎn)的第二車輛行駛參數(shù)值，確定所述車載傳感器相對(duì)于所述組合導(dǎo)航設(shè)備的時(shí)間戳偏置值；

按照確定的所述時(shí)間戳偏置值，確定采集所述第一車輛行駛參數(shù)信息的多個(gè)第一采集時(shí)間點(diǎn)，與采集所述第二車輛行駛參數(shù)信息的多個(gè)第二采集時(shí)間點(diǎn)之間的映射關(guān)系；

按照確定的所述映射關(guān)系，以及所述第一車輛行駛參數(shù)信息中多個(gè)第一采集時(shí)間點(diǎn)的第一車輛行駛參數(shù)值和所述第二車輛行駛參數(shù)信息中多個(gè)第二采集時(shí)間點(diǎn)的第二車輛行駛參數(shù)值，確定所述車載傳感器的標(biāo)定參數(shù)信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的標(biāo)定方法，其特征在于，按照確定的所述映射關(guān)系，以及所述第一車輛行駛參數(shù)信息中多個(gè)第一采集時(shí)間點(diǎn)的第一車輛行駛參數(shù)值和所述第二車輛行駛參數(shù)信息中多個(gè)第二采集時(shí)間點(diǎn)的第二車輛行駛參數(shù)值，確定所述車載傳感器的標(biāo)定參數(shù)信息，包括：

按照確定的所述映射關(guān)系，生成包括所述第一車輛行駛參數(shù)值的第一車輛行駛參數(shù)矩陣和包括所述第二車輛行駛參數(shù)值的第二車輛行駛參數(shù)矩陣；其中，一個(gè)第一采集時(shí)間點(diǎn)的第一車輛行駛參數(shù)值在所述第一車輛行駛參數(shù)矩陣中的位置，和與該第一采集時(shí)間點(diǎn)具有映射關(guān)系的第二采集時(shí)間點(diǎn)的第二車輛行駛參數(shù)值在所述第二車輛行駛參數(shù)矩陣中的位置相同；

以標(biāo)定參數(shù)矩陣作為變量、以所述第一車輛行駛參數(shù)矩陣和所述第二車輛行駛參數(shù)矩陣作為已知量，生成矩陣方程，采用最小二乘法求解所述矩陣方程得到所述標(biāo)定參數(shù)矩陣，將求解得到的該標(biāo)定參數(shù)矩陣作為所述標(biāo)定參數(shù)信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的標(biāo)定方法，其特征在于，所述以標(biāo)定參數(shù)矩陣作為變量、以所述第一車輛行駛參數(shù)矩陣和所述第二車輛行駛參數(shù)矩陣作為已知量，生成矩陣方程，采用最小二乘法求解所述矩陣方程得到所述標(biāo)定參數(shù)矩陣，包括：

以線速度標(biāo)定參數(shù)矩陣作為變量、以所述第一車輛行駛參數(shù)信息中的第一線速度矩陣和所述第二車輛行駛參數(shù)信息中的第二線速度矩陣作為已知量，生成矩陣方程，采用最小二乘法求解所述矩陣方程得到所述線速度標(biāo)定參數(shù)矩陣。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的標(biāo)定方法，其特征在于，所述以標(biāo)定參數(shù)矩陣作為變量、以所述第一車輛行駛參數(shù)矩陣和所述第二車輛行駛參數(shù)矩陣作為已知量，生成矩陣方程，采用最小二乘法求解所述矩陣方程得到所述標(biāo)定參數(shù)矩陣，包括：

以角速度標(biāo)定參數(shù)矩陣作為變量、以所述第一車輛行駛參數(shù)信息中的第一角速度矩陣和所述第二車輛行駛參數(shù)信息中的第二角速度矩陣作為已知量，生成矩陣方程，采用最小二乘法求解所述矩陣方程得到所述角速度標(biāo)定參數(shù)矩陣。