[發明專利]一種豎立面的圖像掃描方法、裝置、設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202010972856.0
• 申請日: 2020-09-16
• 公開（公告）號: CN112097744B
• 公開（公告）日: 2022-08-30
• 發明（設計）人: 馬鳴鋒
• 申請（專利權）人: 上海遙程信息科技有限公司
• 主分類號: G01C11/00
• 分類號: G01C11/00;G01C11/02;G01C21/16;G06T17/20
• 代理公司: 上海領譽知識產權代理有限公司 31383
• 代理人: 王琰

1.一種豎立面的圖像掃描方法，其特征在于，包括：

在與所述豎立面保持一定水平距離的情況下，沿預設路徑獲取第一靜態圖像和第一動態圖像，其中，所述預設路徑為沿豎立面的水平方向由左向右的運動路徑或沿豎立面的水平方向由右向左的運動路徑，所述第一靜態圖像用于指示在第一位置獲取的所述豎立面的圖像，所述第一動態圖像用于指示在由所述第一位置向第二位置的運動過程中獲取的所述豎立面的圖像，所述第一位置的坐標與所述第二位置的坐標不同；

判斷所述第一動態圖像與所述第一靜態圖像的重疊率是否達到重疊閾值范圍，其中，所述重疊閾值范圍為75％～85％，判斷方法包括將所述第一動態圖像中的按時間順序或按預設路徑順序進行排列的多張圖像依次與所述第一靜態圖像進行重疊判斷；

在所述重疊率達到所述重疊閾值范圍的情況下，存儲所述第一動態圖像為第二靜態圖像，更新圖像緩沖地圖，其中，所述第二靜態圖像用于作為下一次的所述第一靜態圖像，所述圖像緩沖地圖用于指示所述豎立面；

在所述重疊率未達到所述重疊閾值范圍的情況下，更新所述第一動態圖像，并重復上述步驟；

在所述第二靜態圖像的豎立面的面積率未達到面積閾值范圍且所述圖像緩沖地圖的豎立面的邊界為未閉合邊界的情況下，變更所述預設路徑的方向，其中，變更所述預設路徑的方向包括將沿所述豎立面的水平方向由左向右的運動路徑或由右向左的運動路徑改變為沿所述豎立面的垂直方向由下向上的運動路徑、將沿所述豎立面的水平方向由左向右的運動路徑改變為沿所述豎立面的水平方向由右向左的運動路徑、將沿所述豎立面的水平方向由右向左的運動路徑改變為沿所述豎立面的水平方向由左向右的運動路徑；

重復上述步驟，直至所述圖像緩沖地圖中的所述豎立面的邊界為閉合邊界；

其中，與所述豎立面保持一定水平距離包括：

通過反射式傳感器獲取第一水平距離數據、通過視覺傳感器獲取第二水平距離數據和通過加速度傳感器獲取姿態數據；

將所述第一水平距離數據、所述第二水平距離數據中的至少一個和所述姿態數據進行融合以獲得融合水平距離數據；

在所述融合水平距離數據未達到水平距離閾值范圍的情況下，發送距離控制指令，以使所述融合水平距離數據達到所述水平距離閾值范圍，所述水平距離閾值范圍為9m～11m；

其中，融合方法包括基于擴展卡爾曼濾波方法、基于加速度傳感器的數據判斷有效數據進行融合。

2.根據權利要求1所述的豎立面的圖像掃描方法，其特征在于，在更新圖像緩沖地圖之后，所述方法還包括：

沿所述預設路徑獲取第一融合水平距離數據和第二融合水平距離數據，其中，所述第一融合水平距離數據用于指示在第一時刻獲取的融合水平距離數據，所述第二融合水平距離數據用于指示在第二時刻獲取的融合水平距離，所述第二時刻為所述第一時刻的下一時刻；

在所述第二融合水平距離數據與所述第一融合水平距離數據之間的差值的絕對值達到差值閾值范圍的情況下，變更所述預設路徑的方向；

重復上述步驟，直至所述圖像緩沖地圖中的所述豎立面的邊界為閉合邊界。