[發明專利]一種石膏板智能倉儲自動控制系統

有效

• 申請號: 202010972796.2
• 申請日: 2020-09-16
• 公開（公告）號: CN112132511B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 楊小東;張羽飛;楊正波;武建江
• 申請（專利權）人: 中建材創新科技研究院有限公司
• 主分類號: B66F9/06
• 分類號: B66F9/06;B66F9/075;G06T7/70;G06K17/00
• 代理公司: 北京和信華成知識產權代理事務所(普通合伙) 11390
• 代理人: 焦海峰

1.一種石膏板智能倉儲自動控制系統，其特征在于，包括：

倉儲庫分區單元(1)，用于將整個倉儲庫劃分為若干個存放不同規格石膏板的庫存區；

庫存區分割單元(2)，用于將每個所述庫存區均勻劃分為若干均勻分布的存貨地塊；

路線布局單元(3)，用于在所述庫存區內設定主輸送路線以及在每個所述存貨地塊內設定若干子輸送路線；

激光導航叉車(4)，用于將石膏板從生產端搬運到對應的所述庫存區內；

激光對準單元(5)，設置在所述激光導航叉車的正面，用于計算激光導航叉車與前擋物兩側邊之間的距離；

視覺采集系統(6)，設置在所述激光導航叉車的正面，用于獲取所述子輸送路線的每個放貨點的石膏板堆垛圖像；

控制系統(7)，用于校正所述激光導航叉車(4)的移動以及所述激光導航叉車(4)在所述子輸送路線的每個放貨點的堆剁次數；

兩個所述激光對準單元(5)之間的距離小于所述石膏板的堆剁長度，所述激光對準單元(5)的配合工作過程為：

設定所述激光對準單元(5)與最下層石膏板的安全范圍；

所述激光導航叉車(4)根據所述激光對準單元(5)的輸出數據調整位置；

所述激光導航叉車(4)正好處于安全范圍，所述激光導航叉車(4)的可移動叉板和所述激光對準單元(5)同步上提；

所述激光對準單元(5)的數據發生變化，所述激光導航叉車(4)將搬運的石膏板堆剁在下層石膏板的上方；

所述控制系統(7)根據所述激光對準單元(5)的輸出數據計算每個放貨點的已石膏板堆剁高度的步驟具體為：

所述控制系統(7)實時接收所述激光對準單元(5)的數據，并同時對所述激光導航叉車(4)的可移動叉板均速上提操作計時；

創建關于所述激光對準單元(5)的輸出數據與所述激光導航叉車(4)的可移動叉板均速上提時間的二維坐標系；

統計所述激光對準單元(5)的穩定輸出數據對應的時間段；

根據所述激光導航叉車(4)的可移動叉板均速上提的速度和時間段計算所述激光對準單元(5)檢測的已石膏板堆剁高度。

2.根據權利要求1所述的一種石膏板智能倉儲自動控制系統，其特征在于，利用所述激光對準單元(5)和所述視覺采集系統(6)調整所述激光導航叉車(4)位置的具體工作步驟為：

所述視覺采集系統(6)實時采集每個放貨點最下層的石膏板圖片，并獲取所述石膏板的兩側棱邊；

所述控制系統(7)創建關于水平線與所述激光對準單元(5)的測量點所在線之間的垂直關系；

所述控制系統(7)實時計算所述激光對準單元(5)的測量點所在線與所述石膏板架的兩側棱邊之間距離，并且調整所述激光導航叉車(4)的移動位置。

3.根據權利要求1所述的一種石膏板智能倉儲自動控制系統，其特征在于，所述激光對準單元(5)包括發射模塊(501)、接收模塊(502)和光電轉換模塊(503)，所述發射模塊(501)用于發射光信號至所述石膏板的表面，所述接收模塊(502)用于接收從所述石膏板的表面反射的光信號，所述光電轉換模塊(503)用于將所述接收模塊(502)的光信號轉換成電信號。

4.根據權利要求1所述的一種石膏板智能倉儲自動控制系統，其特征在于，根據所述激光對準單元(5)檢測的已石膏板堆剁高度計算石膏板的已堆剁次數的具體步驟為：

設定每層石膏板的高度；

根據真實石膏板堆剁高度，計算每個所述放貨點的已堆剁石膏板層數。

5.根據權利要求4所述的一種石膏板智能倉儲自動控制系統，其特征在于，所述激光導航叉車(4)的可移動叉板處于最低位置時，所述激光對準單元(5)與最下層石膏板的間距設有補償距離，所述真實石膏板堆剁高度具體為所述激光對準單元(5)檢測的已石膏板堆剁高度和補償距離累加。

6.根據權利要求5所述的一種石膏板智能倉儲自動控制系統，其特征在于，每個所述放貨點實時的堆剁石膏板層數等于已堆剁石膏板層數加1。