[發(fā)明專利]一種靈活、多功能的三維重建方法及裝置有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010972233.3 | 申請日： | 2020-09-16 |
| 公開（公告）號： | CN112085839B | 公開（公告）日： | 2023-05-16 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 王國平;郭彥彬;劉迎賓;葉韶華 | 申請（專利權(quán)）人： | 華中科技大學(xué)鄂州工業(yè)技術(shù)研究院;華中科技大學(xué) |
| 主分類號： | G06T17/00 | 分類號： | G06T17/00 |
| 代理公司： | 北京眾達德權(quán)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11570 | 代理人： | 張曉冬 |
| 地址： | 436044 湖北*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 靈活 多功能 三維重建 方法 裝置 | ||
1.一種靈活、多功能的三維重建方法，其特征在于，包括：
通過運動控制系統(tǒng)控制三維掃描傳感器圍繞目標(biāo)物體進行環(huán)形運動；
控制所述三維掃描傳感器采集所述目標(biāo)物體的深度圖像；
對所述深度圖像進行處理，獲得所述目標(biāo)物體的點云數(shù)據(jù)；
在所述三維掃描傳感器的運動過程中，獲得不同角度下所述目標(biāo)物體的點云數(shù)據(jù)并對其進行處理獲得所述目標(biāo)物體的三維模型并輸出；
所述在所述三維掃描傳感器的運動過程中，獲得不同角度下所述目標(biāo)物體的點云數(shù)據(jù)并對其進行處理獲得所述目標(biāo)物體的三維模型并輸出，包括：
解析不同角度下所述目標(biāo)物體的深度圖像，獲得位移信息；
根據(jù)所述位移信息將不同角度下所述目標(biāo)物體的點云數(shù)據(jù)進行排序和組合，獲得初始模型；
將所述初始模型輸入三維引擎進行點云三角化，獲得所述目標(biāo)物體的三維模型；
輸出所述三維模型；
在三維重建過程中，還加入了CUDA加速。
2.如權(quán)利要求1所述的一種靈活、多功能的三維重建方法，其特征在于，所述通過運動控制系統(tǒng)控制三維掃描傳感器圍繞目標(biāo)物體進行環(huán)形運動，包括：
通過運動控制系統(tǒng)控制三維掃描傳感器圍繞目標(biāo)物體進行360°不同角度的環(huán)形運動。
3.如權(quán)利要求1所述的一種靈活、多功能的三維重建方法，所述對所述深度圖像進行處理，獲得所述目標(biāo)物體的點云數(shù)據(jù)，包括：
采用預(yù)設(shè)的重建算法對所述深度圖像進行處理，獲得所述目標(biāo)物體的點云數(shù)據(jù)。
4.一種靈活、多功能的三維重建裝置，其特征在于，包括：
上位機、與所述上位機電連接的運動控制系統(tǒng)和三維掃描傳感器；
所述運動控制系統(tǒng)包括：伺服電機和運動控制卡；所述三維掃描傳感器包括：線激光掃描儀和工業(yè)相機；
所述上位機通過運動控制系統(tǒng)控制三維掃描傳感器圍繞目標(biāo)物體進行環(huán)形運動，控制所述三維掃描傳感器采集所述目標(biāo)物體的深度圖像，對所述深度圖像進行處理，獲得所述目標(biāo)物體的點云數(shù)據(jù)，在所述三維掃描傳感器的運動過程中，獲得不同角度下所述目標(biāo)物體的點云數(shù)據(jù)并對其進行處理獲得所述目標(biāo)物體的三維模型并輸出；
所述上位機在所述三維掃描傳感器的運動過程中，獲得不同角度下所述目標(biāo)物體的點云數(shù)據(jù)并對其進行處理獲得所述目標(biāo)物體的三維模型并輸出，包括：
解析不同角度下所述目標(biāo)物體的深度圖像，獲得位移信息；
根據(jù)所述位移信息將不同角度下所述目標(biāo)物體的點云數(shù)據(jù)進行排序和組合，獲得初始模型；
將所述初始模型輸入三維引擎進行點云三角化，獲得所述目標(biāo)物體的三維模型；
輸出所述三維模型；
在三維重建過程中，還加入了CUDA加速。
5.如權(quán)利要求4所述的一種靈活、多功能的三維重建裝置，其特征在于，所述上位機通過運動控制系統(tǒng)控制三維掃描傳感器圍繞目標(biāo)物體進行環(huán)形運動，包括：
通過運動控制系統(tǒng)控制三維掃描傳感器圍繞目標(biāo)物體進行360°不同角度的環(huán)形運動。
6.如權(quán)利要求4所述的一種靈活、多功能的三維重建裝置，其特征在于，所述上位機對所述深度圖像進行處理，獲得所述目標(biāo)物體的點云數(shù)據(jù)，包括：
采用預(yù)設(shè)的重建算法對所述深度圖像進行處理，獲得所述目標(biāo)物體的點云數(shù)據(jù)。
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