[發明專利]一種五軸專用焊接機器人

在審

• 申請號: 202010971574.9
• 申請日: 2020-09-16
• 公開（公告）號: CN112207400A
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發明（設計）人: 楊學兵;趙健濤;王建博;張會奇
• 申請（專利權）人: 北京匯中拓普機器人科技有限公司
• 主分類號: B23K9/18
• 分類號: B23K9/18;B23K9/32;B23K9/28;B25J11/00
• 代理公司: 北京天悅專利代理事務所(普通合伙) 11311
• 代理人: 田明;戴威

1.一種五軸專用焊接機器人，包括底座部件(1)、立柱部件(2)、滑座部件(3)、第一臂桿部件(4)、第二臂桿部件(5)、第一關節傳動部件(6)、第二關節傳動部件(7)、無限回轉焊接機頭部件(8)以及焊槍部件(9)，其特征在于，所述立柱部件(2)固定在底座部件(1)上，滑座部件(3)安裝在立柱部件(2)上，滑座部件(3)和立柱部件(2)組成豎直方向移動軸副；

所述第一臂桿部件(4)安裝在滑座部件(3)上，第一臂桿部件(4)和滑座部件(3)組成第一級水平回轉軸副；

所述第二臂桿部件(5)安裝在第一臂桿部件(4)上，第二臂桿部件(5)和第一臂桿部件(4)組成第二級水平回轉軸副；

第一關節傳動部件(6)、第二關節傳動部件(7)安裝在第二臂桿部件(5)上，無限回轉焊接機頭部件(8)與第二臂桿部件(5)回轉支承聯接，焊槍部件(9)安裝在無限回轉焊接機頭部件(8)的擺角裝置上，第一關節傳動部件(6)驅動無限回轉焊接機頭部件8水平回轉，組成第三級水平回轉軸副；

第二關節傳動部件(7)驅動無限回轉焊接機頭部件(8)的擺角裝置垂直回轉，形成鉛垂回轉軸副。

2.根據權利要求1所述的一種五軸專用焊接機器人，其特征在于，所述立柱部件(2)和滑座部件(3)之間設有豎直移動控制機構，豎直移動控制機構包括下軸承座(201)、滾珠絲杠(202)、升降螺母座(203)、螺母(204)、兩組直線導軌(205)、滑塊(206)、軸承座組件(207)、減速器(208)以及伺服電機(209)；

其中，伺服電機(209)、減速器(208)、軸承座組件(207)、滾珠絲杠(202)整體安裝在立柱部件(2)上，滾珠絲杠(202)下部安裝在下軸承座(201)上；

兩組直線導軌(205)及滑塊(206)安裝在立柱部件(2)導軌聯接面；升降螺母座(203)、螺母(204)與滾珠絲杠(202)配合并與滑塊(206)一起安裝在滑座部件(3)對應的聯接面上，形成沿直線導軌(205)移動的豎直方向移動軸副。

3.根據權利要求2所述的一種五軸專用焊接機器人，其特征在于，所述立柱部件(2)下部安裝有鉸支座組件(210)，鉸支座組件(210)與底座部件(1)固定聯接，機器人臂桿折疊時，立柱部件(2)適于放平聯接。

4.根據權利要求2所述的一種五軸專用焊接機器人，其特征在于，所述第一臂桿部件(4)和滑座部件(3)之間設有第一伺服電機(301)、第一RV減速器(302)、第一空心傳動軸(303)、第一軸承部件(304)、輔助支承部件(305)；

其中，滑座部件(3)與第一RV減速器(302)固定聯接，第一伺服電機(301)安裝在第一RV減速器(302)輸入端，第一RV減速器(302)輸出法蘭面上安裝第一空心傳動軸(303)，與第一軸承部件(304)的軸承內孔配合，第一軸承部件(304)支承在滑座部件(3)上，第一空心傳動軸(303)軸端與第一臂桿部件(4)固定安裝，組成第一級水平回轉軸副，第一空心傳動軸(303)與安裝在滑座部件(3)上的輔助支承部件(305)回轉聯接，提高重載回轉剛度。

5.根據權利要求4所述的一種五軸專用焊接機器人，其特征在于，所述第一臂桿部件(4)和第二臂桿部件(5)之間設有第二伺服電機(401)、第二RV減速器(402)、第二空心傳動軸(403)、第二軸承部件(404)；

其中，第一臂桿部件(4)伸出端固定安裝第二RV減速器(402)，第二RV減速器(402)輸入端連接第二伺服電機(401)；第二RV減速器(402)輸出法蘭面上安裝第二空心傳動軸(403)，第二空心傳動軸(403)與第二軸承部件(404)的軸承內孔配合，第二軸承部件(404)支承在第一臂桿部件(4)上，第二空心傳動軸(403)軸端與第二臂桿部件(5)固定安裝，組成第二級水平回轉軸副，前端臂桿伺服電機線纜穿過第二空心傳動軸(403)至第一臂桿部件(4)。