[發明專利]移動機器人自動導航方法及系統

有效

• 申請號: 202010970912.7
• 申請日: 2020-09-16
• 公開（公告）號: CN112033415B
• 公開（公告）日: 2022-09-20
• 發明（設計）人: 李振華;劉立恒;黎光華
• 申請（專利權）人: 江西太空機器人科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G05D1/02
• 代理公司: 南昌中擎知識產權代理事務所(普通合伙) 36148
• 代理人: 韓平英

本發明公開了一種移動機器人自主導航方法，包括步驟：獲取目標菜品及所述目標菜品所對應的食譜信息；根據所述食譜信息，獲取所述食譜信息中食材所在的食材位置；獲取所述目標菜品的烹飪位置；所述烹飪位置為所述目標菜品當前正在進行烹飪的位置，或是預計所述目標菜品將進行烹飪的位置；通過處理模塊向運動控制單元發送相應的運動控制信號；所述運動模塊包括運動控制單元和設于烹飪輔助機器人本體底部的若干全向輪。本發明還公開了一種烹飪輔助機器人及存儲介質和系統，能有效解決廚房中在菜品烹飪過程中食材傳遞效率較低的問題，進而有效地提高了廚房中菜品完成的及時性。

技術領域

本發明涉及烹飪輔助機器人領域，尤其涉及一種移動機器人自動導航方法、存儲介質和系統。

背景技術

在廚房的烹飪工作中，由于廚房工作人員對工作的熟練程度存在不同，容易出現由于食材傳遞人員對食譜的熟悉程度不足等情況，影響菜品的烹飪效率，進而導致菜品完成的及時性較低。

在研究本發明的過程中，發明人發現，在廚房中缺少使用機器人進行輔助的現有技術，尤其是缺少在“食譜-食材-烹飪-上菜”這一環節的輔助，導致廚房中菜品完成的及時性較低。

發明內容

本發明實施例的目的是提供一種烹飪輔助機器人及其自主導航方法、存儲介質和系統，能有效解決廚房中在菜品烹飪過程中食材傳遞效率較低的問題，進而有效地提高了廚房中菜品完成的及時性。

為實現上述目的，本發明實施例提供了一種移動機器人自主導航方法，包括步驟：

獲取目標菜品及所述目標菜品所對應的食譜信息；

根據所述食譜信息，獲取所述食譜信息中食材所在的食材位置；

獲取所述目標菜品的烹飪位置；所述烹飪位置為所述目標菜品當前正在進行烹飪的位置，或是預計所述目標菜品將進行烹飪的位置；

通過處理模塊向運動控制單元發送相應的運動控制信號；所述運動模塊包括運動控制單元和設于烹飪輔助機器人本體底部的若干全向輪；所述運動控制信號為第一控制信號或第二控制信號；

所述第一控制信號，為所述處理模塊根據采集模塊采集到的激光信息得到的控制信號，用于使所述運動控制單元控制若干所述全向輪進行運動，使所述烹飪輔助機器人運動到目標范圍；所述目標范圍，為所述采集單元可采集到預設標記的圖像的位置范圍；所述采集單元包括用于采集所述預設標記的圖像采集單元，以及用于采集所述激光信息的激光單元；所述預設標記為目標位置對應的可視化標記，且所述目標位置為所述食材位置或所述烹飪位置；

所述第二控制信號，為所述處理模塊根據所述預設標記的圖像得到的控制信號，用于使所述運動控制單元控制若干所述全向輪進行運動，使所述烹飪輔助機器人從所述目標范圍運動到所述目標位置。

作為上述方案的改進，所述獲取目標菜品及所述目標菜品所對應的食譜信息，包括：

獲取廚師輸入的所述目標菜品所對應的所述食譜信息；和/或

獲取所述目標菜品的描述，根據所述描述自動生成所述食譜信息。

作為上述方案的改進，所述根據所述食譜信息，獲取所述食譜信息中食材所在的食材位置，包括：

根據所述食譜信息中記載的食材信息與下單數量，確定所需的食材消耗量；

根據所述食材消耗量，確定相應的生鮮存儲柜，以一個或多個所述生鮮存儲柜的位置作為所述食材位置。

作為上述方案的改進，所述獲取所述目標菜品的烹飪位置，包括：

根據當前各烹飪點的空閑情況，根據路徑最短原則或時間最短原則，選擇空閑的烹飪點所在的位置作為所述烹飪位置；和/或，