[發明專利]車輛控制裝置及控制方法、地圖信息管理系統、存儲介質

在審

• 申請號: 202010970579.X
• 申請日: 2020-09-15
• 公開（公告）號: CN112537317A
• 公開（公告）日: 2021-03-23
• 發明（設計）人: 松永英樹;有吉斗紀知;松原海明;土屋成光
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W50/00
• 分類號: B60W50/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 孫尚昆

1.一種車輛控制裝置，其中，

所述車輛控制裝置具備：

識別部，其識別車輛的周邊狀況；以及

駕駛控制部，其控制所述車輛的速度和轉向中的一方或雙方，

所述駕駛控制部在正在以多個類型的駕駛狀態中的駕駛員的監視義務的程度低的第一駕駛狀態使所述車輛行駛、且由所述識別部識別的識別結果滿足與所述駕駛狀態相關的規定的條件的情況下，向與所述第一駕駛狀態相比所述駕駛員的監視義務的程度高的第二駕駛狀態變更，

所述車輛控制裝置還具備地圖更新部，在由所述駕駛控制部進行了從所述第一駕駛狀態向所述第二駕駛狀態的變更的情況下，所述地圖更新部基于所述識別部的識別結果，來更新固有地圖信息。

2.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其中，

所述車輛控制裝置還具備與地圖更新服務器通信的通信部，所述地圖更新服務器基于從車輛取得的信息來更新共有地圖，

所述地圖更新部使用所述通信部向所述地圖更新服務器發送由所述駕駛控制部進行了從所述第一駕駛狀態向所述第二駕駛狀態的變更時的所述識別部的識別結果。

3.根據權利要求2所述的車輛控制裝置，其中，

所述地圖更新部使從如下時間點起的所述識別部的識別結果反映于所述固有地圖信息，所述時間點比由所述駕駛控制部進行了從所述第一駕駛狀態向所述第二駕駛狀態的變更的時間點提前規定時間。

4.根據權利要求2或3所述的車輛控制裝置，其中，

所述地圖更新部使存儲器預先存儲所述第二駕駛狀態下的所述車輛的行駛軌跡，在滿足與所述駕駛狀態相關的規定的條件的狀態被消除了的情況下，所述地圖更新部基于使所述存儲器預先存儲的所述車輛的行駛軌跡，來設定著眼地點，并更新與所述著眼地點對應的所述固有地圖信息。

5.根據權利要求4所述的車輛控制裝置，其中，

所述固有地圖信息包括：

第一層信息；以及

第二層信息，其與所述第一層信息相比，伴隨時間經過而變化的程度高，

在表示與著眼地點相關的所述第一層信息的積累程度的值成為了第一基準值以上的情況下，所述地圖更新部進行用于基于所述第一層信息來更新所述固有地圖信息的處理，

在表示與著眼地點相關的所述第二層信息的積累程度的值成為了比所述第一基準值小的第二基準值以上的情況下，所述地圖更新部進行基于與所述著眼地點相關的所述第二層信息來更新所述固有地圖信息的處理。

6.根據權利要求5所述的車輛控制裝置，其中，

所述地圖更新部刪除對所述固有地圖信息賦予的所述第二層信息中的、從所述賦予的時間點起經過了規定的期間的所述第二層信息的信息，所述第一層信息不根據所述規定的期間而刪除信息。

7.根據權利要求5所述的車輛控制裝置，其中，

所述識別部將能夠辨別所述第二層信息的屬性的屬性信息一并向所述固有地圖信息賦予，并根據所述屬性信息來決定所述第二基準值。

8.根據權利要求5至7中任一項所述的車輛控制裝置，其中，

在表示與著眼地點相關的所述第一層信息的積累程度的值成為了所述第一基準值以上的第三基準值以上的情況下，所述地圖更新部使用所述通信部將與所述著眼地點相關的所述第一層信息向所述地圖更新服務器發送，

在表示與著眼地點相關的所述第二層信息的積累程度的值成為了所述第二基準值以上的第四基準值以上的情況下，所述地圖更新部使用所述通信部將與所述著眼地點相關的所述第二層信息向所述地圖更新服務器發送。

9.根據權利要求8所述的車輛控制裝置，其中，

所述地圖更新部在關于車輛所存在的地點而已下載的共有地圖信息及所述固有地圖信息不足的情況下，使用所述通信部向具有與所述不足的固有地圖信息相符的其他固有地圖信息的其他車輛或所述地圖更新服務器要求所述其他固有地圖信息的公開。