[發明專利]識別車道變化的方法和裝置、電子設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202010970491.8
• 申請日: 2020-09-15
• 公開（公告）號: CN112101527B
• 公開（公告）日: 2023-09-01
• 發明（設計）人: 夏德國;谷艷蕾;盧振;蔣冰;白紅霞
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06V10/762;G06V10/764;G06V10/82;G06N3/0464;G06N3/0442;G06N3/045;G06N3/048;G06N3/08;G06F16/29;G06F16/23
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 呂朝蕙

本申請公開了一種識別車道變化的方法，涉及深度學習技術、可用于云計算和智能交通等領域。具體實現方案為：獲取與目標道路匹配的實時軌跡數據；基于獲取的實時軌跡數據，提取對應的實時軌跡特征；以及至少基于提取的實時軌跡特征和經預先訓練得到的車道變化識別模型，識別目標道路的車道是否發生了變化。

技術領域

本申請涉及一種識別車道變化的方法和裝置、電子設備和存儲介質。

背景技術

隨著城市化進程不斷加劇，城市路網結構也越來越復雜，用戶出行使用電子地圖導航已經成為一種習慣。但當導航車道信息與實際車道信息不一致時，很可能會將用戶導入錯誤的車道。一旦出現這種情況，用戶發現時通常已經來不及變道，強行變道則極易帶來安全風險，尤其是在高架上行駛時因導航錯誤而產生的繞路成本很高，用戶體驗也差。

發明內容

本申請提供了一種識別車道變化的方法和裝置、電子設備以及存儲介質。

根據第一方面，提供了一種識別車道變化的方法，包括：獲取與目標道路匹配的實時軌跡數據；基于獲取的實時軌跡數據，提取對應的實時軌跡特征；以及至少基于提取的實時軌跡特征和經預先訓練得到的車道變化識別模型，識別上述目標道路的車道是否發生了變化。

根據第二方面，提供了一種識別車道變化的裝置，包括：獲取模塊，用于獲取與目標道路匹配的實時軌跡數據；提取模塊，用于基于獲取的實時軌跡數據，提取對應的實時軌跡特征；以及識別模塊，用于至少基于提取的實時軌跡特征和經預先訓練得到的車道變化識別模型，識別上述目標道路的車道是否發生了變化。

根據第三方面，提供了一種電子設備，包括：至少一個處理器；以及與上述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，上述存儲器存儲有可被上述至少一個處理器執行的指令，上述指令被上述至少一個處理器執行，以使上述至少一個處理器能夠執行本申請實施例的方法。

根據第四方面，提供了一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質，包括：上述計算機指令用于使上述計算機執行本申請實施例的方法。

根據第五方面，提供了一種計算機程序產品，包括計算機程序，所述計算機程序在被處理器執行時實現本申請實施例的上述方法。

根據本申請實施例提供的技術方案，可以實時獲取與各現實道路匹配的行人/車輛的軌跡數據，并從中提取實時的軌跡特征，進而將這些特征輸入預先訓練好的車道變化識別模型進行識別，以便確定各現實道路上的車道是否發生了變化，由此能夠及時獲取車道變化信息，并基于獲取的車道變化信息及時更新當前正在使用的電子地圖，從而使導航車道信息與實際車道信息盡量保持一致，因此可以提高導航的準確性，同時提高用戶的體驗。

應當理解，本部分所描述的內容并非旨在標識本申請的實施例的關鍵或重要特征，也不用于限制本申請的范圍。本申請的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。

附圖說明

附圖用于更好地理解本方案，不構成對本申請的限定。其中：

圖1示意性示出了可以應用本申請實施例的識別車道變化的方法和裝置的示例性系統架構；

圖2示意性示出了根據本申請實施例的識別車道變化的方法的流程圖；

圖3示意性示出了根據本申請實施例的沿著道路通行方向順序做多個垂直于通行方向的軌跡橫截面的示意圖；

圖4示意性示出了根據本申請實施例的軌跡橫截面上的交點的分布及擬合結果的示意圖；

圖5示意性示出了根據本申請實施例的確定路口通行方向的示意圖；

圖6示意性示出了根據本申請實施例的訓練BiLSTM-Attention網絡模型的示意圖；

圖7示意性示出了根據本申請實施例的識別車道變化的裝置的框圖；