[發(fā)明專利]一種具有自動授粉功能的農用無人機及使用方法

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• 申請日: 2020-09-15
• 公開（公告）號: CN112021174A
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發(fā)明（設計）人: 李玉婧;商宇陽;藺江濤;藺凱強;商聰;藺浩寧;陳景輝;趙亞青
• 申請（專利權）人: 石家莊中皇尚品農業(yè)發(fā)展有限公司
• 主分類號: A01H1/02
• 分類號: A01H1/02;B64C39/02;B64D47/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種具有自動授粉功能的農用無人機使用方法，其特征在于，包括如下步驟：

設置弓字形授粉軌跡，從基地飛往第一區(qū)域巡航位置；

在第一區(qū)域巡航位置懸停；

攝像頭捕捉花朵圖像，并記錄位置、數量傳輸到中樞處理器；

隨機飛向任一朵花朵；

判斷是雄花還是雌花；

是雄花就吸收花粉，是雌花就噴涂花粉；

返回區(qū)域巡航位置懸停，并傳送已授粉花朵信息到中樞處理器；

判斷有無未接觸花朵；

有未接觸花朵，執(zhí)行隨機飛向任一朵花朵的步驟進行循環(huán)，無未接觸花朵，到下一個區(qū)域巡航位置懸停；

判斷是否是終止位置；

不是終止位置，執(zhí)行攝像頭捕捉花朵圖像，并記錄位置、數量傳輸到中樞處理器的步驟進行循環(huán)，是終止位置，返回基地停止工作。

2.根據權利要求1所述的具有自動授粉功能的農用無人機使用方法，其特征在于，在設置弓字形授粉軌跡，從基地飛往起始位置步驟之前，還包括步驟：計算規(guī)劃弓字形軌跡上區(qū)域巡航位置的密度。

3.根據權利要求2所述的具有自動授粉功能的農用無人機使用方法，其特征在于：計算規(guī)劃弓字形軌跡上區(qū)域巡航位置的密度時，采用正方形區(qū)域，正方形邊長等于每個區(qū)域內有100朵花時的邊長值。

4.一種具有自動授粉功能的農用無人機，包括機身（1）、機翼部位（2）、授粉模塊（3），所述機身（1）與所述機翼部位（2）固定連接，所述授粉模塊（3）貫穿所述機身（1）固定在所述機身（1）上，其特征在于：

所述機身（1）內安裝有電池（11）、中樞處理器（12），所述中樞處理（12）器包括飛行控制器（121）、定位器（122）、雌雄花分辨器（123）、數據處理中心（124）、噴吸控制器（125），所述電池（11）和所述中樞處理器（12）通訊連接且電連接；

所述機翼部位（2）包括翼桿（21）、翼桿頭（22），在所述翼桿頭（22）下方安裝有攝像頭（23），在所述翼桿頭（22）中間安裝有旋翼電機（24），在所述翼桿頭（22）上方安裝有旋翼（25），所述攝像頭（23）與所述中樞處理器（12）通信連接，所述攝像頭（23）與所述電池（11）電連接，所述旋翼電機（24）與所述電池（11）電連接，所述旋翼電機（24）與所述旋翼（25）軸承連接；

所述授粉模塊（3）包括頂架（31）、授粉電機（32）、授粉風扇（33）、外殼（34）、花粉管（35）、毛刷（36），所述電機（32）固定安裝在所述頂架（31）上，所述電機（32）與所述電池（11）電連接，所述授粉風扇（33）與所述電機（32）軸承連接，所述花粉管（35）連接在所述外殼（34）上，所述毛刷（36）安裝在所述花粉管（35）端部。

5.根據權利要求4所述的具有自動授粉功能的農用無人機，其特征在于：所述花粉管（35）內壁布滿仿生絨毛或制成波紋狀。

6.根據權利要求5所述的具有自動授粉功能的農用無人機，其特征在于：所述花粉管（35）與水平面的夾角是45度。

7.根據權利要求6所述的具有自動授粉功能的農用無人機，其特征在于：在所述花粉管（35）端部安裝的所述毛刷（36）為仿生刷。

8.根據權利要求7所述的具有自動授粉功能的農用無人機，其特征在于：所述機身（1）為圓柱體形狀，所述授粉模塊（3）的所述外殼（34）下端為圓柱體形狀或球體形狀。

9.根據權利要求4-8所述的任意一項具有自動授粉功能的農用無人機，其特征在于：所述外殼（34）上端圓柱體底部設置防止花粉通過的薄膜（37）。

10.根據權利要求9所述的具有自動授粉功能的農用無人機，其特征在于：所述機翼部位（2）為四個或者六個或者八個，所述機翼部位（2）均勻環(huán)狀分布在所述機身（1）周圍。