[發(fā)明專(zhuān)利]一種用于路口的轉(zhuǎn)向路徑生成方法、系統(tǒng)及車(chē)輛

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010969045.5
• 申請(qǐng)日: 2020-09-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114184201B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-08-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李興佳;朱敏;寧勇峰;蔡禮松;左帥
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 宇通客車(chē)股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01C21/34
• 分類(lèi)號(hào): G01C21/34;G01C21/30
• 代理公司: 鄭州睿信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 41119
• 代理人: 吳敏;王凱迪

1.一種用于路口的轉(zhuǎn)向路徑生成方法，其特征在于，包括如下步驟：

1)根據(jù)在路口的轉(zhuǎn)向方向，確定車(chē)輛進(jìn)入路口的轉(zhuǎn)向起點(diǎn)和離開(kāi)路口的轉(zhuǎn)向終點(diǎn)；

2)以所述轉(zhuǎn)向起點(diǎn)為起點(diǎn)，形成若干條進(jìn)路口參考線；以所述轉(zhuǎn)向終點(diǎn)為起點(diǎn)，形成若干條出路口參考線；所述進(jìn)路口參考線與出路口參考線根據(jù)路口車(chē)道寬度、車(chē)身尺寸及車(chē)輛轉(zhuǎn)彎能力確定；

3)任選一條進(jìn)路口參考線和一條出路口參考線，進(jìn)路口參考線和出路口參考線相交于參考交點(diǎn)，得到進(jìn)路口參考線段和出路口參考線段；進(jìn)路口參考線段和出路口參考線段為以對(duì)應(yīng)參考線的起點(diǎn)為起點(diǎn)，以參考交點(diǎn)為終點(diǎn)的線段；

4)根據(jù)進(jìn)路口參考線段和出路口參考線段確定最大轉(zhuǎn)向半徑；根據(jù)所述最大轉(zhuǎn)向半徑和車(chē)輛最小轉(zhuǎn)向半徑得到若干個(gè)轉(zhuǎn)向半徑值形成對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向半徑簇，根據(jù)轉(zhuǎn)向半徑值所得到圓能夠與進(jìn)路口參考線段和出路口參考線段均相切；

5)從轉(zhuǎn)向半徑簇中任意選出至少一個(gè)轉(zhuǎn)向半徑值，根據(jù)得到該轉(zhuǎn)向半徑簇的進(jìn)路口參考線段和出路口參考線段以及選出的轉(zhuǎn)向半徑值、得到若干圓弧路徑，圓弧路徑配合得到該轉(zhuǎn)向半徑簇的進(jìn)路口參考線段和出路口參考線段，得到一條連續(xù)的轉(zhuǎn)向路徑；所述轉(zhuǎn)向路徑包括同時(shí)相切于進(jìn)路口車(chē)道的車(chē)道中心線和進(jìn)路口參考線段的圓弧路徑、同時(shí)相切于進(jìn)路口參考線段和出路口參考線段的圓弧路徑、同時(shí)相切于出路口參考線段和出路口車(chē)道的車(chē)道中心線的圓弧路徑，以及進(jìn)路口參考線段上兩切點(diǎn)之間的直線段、出路口參考線段上兩切點(diǎn)之間的直線段。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于路口的轉(zhuǎn)向路徑生成方法，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向起點(diǎn)為進(jìn)路口車(chē)道停車(chē)線與該車(chē)道的車(chē)道中心線的交點(diǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于路口的轉(zhuǎn)向路徑生成方法，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向終點(diǎn)為出路口車(chē)道停車(chē)線與該車(chē)道的車(chē)道中心線的交點(diǎn)。

4.一種路徑規(guī)劃系統(tǒng)，其特征在于，包括控制器和存儲(chǔ)器，所述控制器用于執(zhí)行儲(chǔ)存在存儲(chǔ)器中的指令，以實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1～3任一項(xiàng)所述的用于路口的轉(zhuǎn)向路徑生成方法。

5.一種車(chē)輛，其特征在于，所述車(chē)輛包括如權(quán)利要求4所述的路徑規(guī)劃系統(tǒng)。