[發明專利]無人駕駛車輛測試試驗系統

有效

• 申請號: 202010969036.6
• 申請日: 2020-09-15
• 公開（公告）號: CN111999076B
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發明（設計）人: 石印洲;林定方;李慧云;潘仲鳴;李文飛
• 申請（專利權）人: 深圳先進技術研究院
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007;G01M17/06
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 方良

1.一種無人駕駛車輛測試試驗系統，其特征在于，包括萬向軸、轉速轉矩傳感器、車輛動能模擬器、電磁離合器、測功機和測控單元；

所述萬向軸的第一端用于與待測車輛的驅動輪轂連接，所述萬向軸的第二端與所述轉速轉矩傳感器的第一端連接，所述轉速轉矩傳感器的第二端與所述車輛動能模擬器的第一端連接，所述車輛動能模擬器的第二端與所述電磁離合器的輸入端連接，所述電磁離合器的輸出端與所述測功機的輸入軸連接；所述轉速轉矩傳感器的數據輸出端、所述電磁離合器的控制端和所述測功機的數據端均與所述測控單元電連接；所述測控單元還用于與所述待測車輛上的車控系統電連接；

所述測控單元用于獲取車輛參數、測試規程和道路參數，并分別向所述測功機和所述車控系統傳送所述車輛參數、所述測試規程和所述道路參數；所述測功機用于根據所述車輛參數、所述測試規程和所述道路參數調節輸出的功率和轉矩；所述車控系統用于根據所述車輛參數、所述測試規程和所述道路參數控制所述驅動輪轂轉動；

所述無人駕駛車輛測試試驗系統還包括與所述測控單元電連接的轉向檢測與加載單元；

所述轉向檢測與加載單元用于采集所述待測車輛的轉向輪的轉向角，并將所訴轉向角傳送至所述測控單元；所述轉向檢測與加載單元還用于根據所述測控單元的指令為所述轉向輪提供設定的轉向阻力；

所述轉向檢測與加載單元包括第一轉動輥、第二轉動輥、滑塊、滑動導軌、加載電機和轉向角傳感器；

所述轉向角傳感器的數據輸出端和所述加載電機的控制端均與所述測控單元電連接；

所述第一轉動輥和所述第二轉動輥均豎直設置在所述滑塊上，所述第一轉動輥和所述第二轉動輥之間用于放置所述轉向輪；所述滑塊設置在所述滑動導軌上，并能夠在所述滑動導軌上滑動；所述加載電機的轉動軸與所述滑動導軌固定連接；所述轉向角傳感器安裝在所述加載電機的轉動軸上。

2.根據權利要求1所述的無人駕駛車輛測試試驗系統，其特征在于，所述無人駕駛車輛測試試驗系統還包括發電電機和發電控制單元；

所述發電電機的輸入軸與所述測功機的輸出軸連接，所述發電電機的電力輸出端與所述發電控制單元電連接，所述發電控制單元分別與測控單元和電網電連接；

所述發電電機用于將所述測功機輸出的機械能轉換為電能；所述發電控制單元用于將所述發電電機產生的電能輸送至所述電網，并將發電信息傳送至所述測控單元。

3.根據權利要求2所述的無人駕駛車輛測試試驗系統，其特征在于，所述無人駕駛車輛測試試驗系統還包括交直流轉換器；

所述交直流轉換器的輸入端與所述發電控制單元電連接，所述交直流轉換器的輸出端用于與所述待測車輛上的電源接口連接。

4.根據權利要求1至3任一項所述的無人駕駛車輛測試試驗系統，其特征在于，所述測功機的輸出功率為：

所述測功機的輸出轉矩為：

其中，P為所述測功機的輸出功率，m為所述車輛的總質量，g為重力加速度，f為滾阻系數，u為車輛的運行速度，C_D為風阻系數，A為所述車輛的迎風面積，為所述車輛的加速度，i為坡度，η_t為傳送效率，T為所述測功機的轉矩，i₀為所述車輛的傳動比，R為所述車輛輪胎的半徑。

5.根據權利要求1至3任一項所述的無人駕駛車輛測試試驗系統，其特征在于，所述測控單元包括測控控制器和上位機；

所述測控控制器分別與所述上位機、所述轉速轉矩傳感器的數據輸出端、所述電磁離合器的控制端、所述測功機的數據端和所述車控系統電連接，所述上位機與所述車控系統電連接。

6.根據權利要求5所述的無人駕駛車輛測試試驗系統，其特征在于，所述上位機包括顯示器、監控控制器和存儲器；

所述監控控制器分別與所述顯示器、所述存儲器、所述測控控制器和所述車控系統電連接；

所述監控控制器用于與所述測控控制器和所述車控系統進行信息交互；所述顯示器用于根據所述監控控制器的指令進行內容顯示；所述存儲器用于根據所述監控控制器的指令進行數據存儲。