[發明專利]用于碼袋機器人的抓手

在審

• 申請號: 202010968438.4
• 申請日: 2020-09-15
• 公開（公告）號: CN112124950A
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發明（設計）人: 梅法根
• 申請（專利權）人: 寧夏鑄峰特殊合金有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G61/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.用于碼袋機器人的抓手，其特征在于，包括抓手機匣、擺桿、擺軸、擺桿驅動器和爪桿機構；

其中，抓手機匣安裝在碼袋機器人機械臂末端；爪桿機構有多個，每個爪桿機構與至少一根擺桿外端固定連接，擺桿內端固定連接擺軸，并通過擺軸鉸接在抓手機匣內；擺軸有兩根，分左右安裝在抓手機匣內中部，擺軸延伸至抓手機匣邊緣處并安裝擺桿驅動器；抓手機匣下表面開設有多個爪桿孔，爪桿機構外端伸出爪桿孔，爪桿機構內端與擺桿連接；爪桿機構為弧形，其弧形圓心位于擺軸處，爪桿機構隨擺軸轉動動作實現在爪桿孔外的伸縮；

爪桿機構由上爪桿、上滑行鏈條、下爪桿、下滑行鏈條和鏈輪組成；上爪桿與下爪桿均為弧形，上爪桿弧形半徑小于下爪桿，上爪桿與下爪桿側面固定連接，上爪桿與下爪桿兩端均安裝鏈輪，上滑行鏈條通過鏈輪安裝在上爪桿上，下滑行鏈條通過鏈輪安裝在下爪桿上；上滑行鏈條位于上爪桿朝向擺軸側的部分為上滑行鏈條工作段，下滑行鏈條位于下爪桿背向擺軸側的部分為下滑行鏈條工作段，上滑行鏈條工作段位置高于下滑行鏈條非工作段，下滑行鏈條工作段位置低于上滑行鏈條非工作段。

2.如權利要求1所述的用于碼袋機器人的抓手，其特征在于，所述上滑行鏈條工作段在爪桿孔處的鏈節與抓手機匣固定連接，下滑行鏈條工作段在爪桿孔處的鏈節與抓手機匣固定連接。

3.如權利要求1所述的用于碼袋機器人的抓手，其特征在于，所述爪桿機構由兩個上爪桿、兩根上滑行鏈條、一個下爪桿、一個下滑行鏈條和六個鏈輪組成，其中下爪桿及其附屬的下滑行鏈條位于兩個上爪桿及其附屬的上滑行鏈條之間。

4.如權利要求3所述的用于碼袋機器人的抓手，其特征在于，所述爪桿機構與兩根擺桿連接，兩根擺桿對稱連接在上爪桿側面。

5.如權利要求3所述的用于碼袋機器人的抓手，其特征在于，所述爪桿機構還包括上屏蔽罩與下屏蔽罩，其中上屏蔽罩安裝在上爪桿之間遮罩下滑行鏈條非工作段，下屏蔽罩安裝在下爪桿兩側遮罩上滑行鏈條非工作段。

6.如權利要求1所述的用于碼袋機器人的抓手，其特征在于，所述上爪桿上設置有滑槽，上滑行鏈條在上爪桿的滑槽內滑動，下爪桿上設置有滑槽，下滑行鏈條在下爪桿的滑槽內滑動。

7.如權利要求1所述的用于碼袋機器人的抓手，其特征在于，所述上爪桿、下爪桿在與鏈輪連接處設置有向鏈輪軸部收斂的防鉤掛坡面。