[發明專利]多線激光雷達

有效

• 申請號: 202010968174.2
• 申請日: 2020-09-15
• 公開（公告）號: CN112099023B
• 公開（公告）日: 2023-10-13
• 發明（設計）人: 林建東;李安;任玉松;孫亨利;張恒;秦屹
• 申請（專利權）人: 森思泰克河北科技有限公司
• 主分類號: G01S17/02
• 分類號: G01S17/02;G01S7/481
• 代理公司: 石家莊國為知識產權事務所 13120
• 代理人: 秦敏華

1.一種多線激光雷達，其特征在于，包括：第一發射模塊、第二發射模塊、第一接收模塊、第二接收模塊和反射鏡模塊；

所述第一發射模塊，位于所述反射鏡模塊的第一側，用于從第一方向發射第一激光光束至所述反射鏡模塊；

所述第二發射模塊，位于所述反射鏡模塊的第二側，用于從第二方向發射第二激光光束至所述反射鏡模塊；其中，所述反射鏡模塊的第一側和所述反射鏡模塊的第二側為相對的兩側，所述第一方向和所述第二方向為相對的兩個方向；

所述第一接收模塊，位于所述第反射鏡模塊的第一側，用于接收經目標反射回的第一激光光束；

所述第二接收模塊，位于所述第反射鏡模塊的第二側，用于接收經目標反射回的第二激光光束；

所述反射鏡模塊，以預設旋轉速度繞軸心旋轉，用于反射第一發射模塊從第一方向發射的第一激光光束，使得第一激光光束覆蓋第一預設范圍，以及，反射第二發射模塊從第二方向發射的第二激光光束，使得第二激光光束覆蓋第二預設范圍。

2.如權利要求1所述的多線激光雷達，其特征在于，所述反射鏡模塊包括由N個反射鏡面構成的反射鏡；

所述N個反射鏡面形成N棱柱的側面，N≥3；

所述N個反射鏡面以預設旋轉速度繞軸心旋轉時，N個反射鏡面中的兩個反射鏡面分別反射第一發射模塊從第一方向發射的第一激光光束和第二發射模塊從第二方向發射的第二激光光束。

3.如權利要求2所述的多線激光雷達，其特征在于，所述第一發射模塊和所述第二發射模塊對稱設置于所述反射鏡的兩側；其中，第一發射模塊的位置、第二發射模塊的位置、第一激光光束經一個反射鏡面旋轉反射后所對應的出射角度、第二激光光束經一個反射鏡面旋轉反射后所對應的出射角度和反射鏡面滿足第一預設關系；

以第一平面為平面，以所述軸心與第一平面的交點為原點建立坐標系；其中，所述第一平面為所述第一激光光束和所述第二激光光束所在的平面；

所述第一預設關系包括：

式中，為第一激光光束經一個反射鏡面旋轉反射后所對應的出射角度范圍，為第二激光光束經一個反射鏡面旋轉反射后所對應的出射角度范圍，x_o為所述第一發射模塊的橫坐標；定義c為一個反射鏡面在第一平面的投影所形成的線段，定義a為c的一個端點與原點連線構成的線段，b為c的另一個端點與原點連線構成的線段，則r_a為線段a的長度，r_b為線段b的長度，為線段a和線段b的夾角，σ為線段a和線段c的夾角。

4.如權利要求3所述的多線激光雷達，其特征在于，N＝8，且各個反射鏡面相同，8個反射鏡面形成正八棱柱的側面；所述第一方向和所述第二方向為相反的方向；

所述第一發射模塊的位置、第二發射模塊的位置和反射鏡面的大小滿足：

式中，x_o為所述第一發射模塊的橫坐標，y_o為所述第一發射模塊的縱坐標，x′_o為所述第二發射模塊的橫坐標，y′_o為所述第二發射模塊的縱坐標，l為正八棱柱的底面邊長。

5.如權利要求4所述的多線激光雷達，其特征在于，所述第一激光光束和所述第二激光光束為平頂光束。

6.如權利要求5所述的多線激光雷達，其特征在于，所述第一激光光束的直徑和所述正八棱柱的底面邊長的比值為第一預設數值；

所述第二激光光束的直徑和所述正八棱柱的底面邊長的比值為第二預設數值；

所述第一預設數值根據所述第一發射模塊的位置、所述第一激光光束經一個反射鏡面旋轉反射后所對應的出射角度范圍和經反射鏡面反射后的第一激光光束的相對強度進行確定；

所述第二預設數值根據所述第二發射模塊的位置、所述第二激光光束經一個反射鏡面旋轉反射后所對應的出射角度范圍和經反射鏡面反射后的第二激光光束的相對強度進行確定。