[發明專利]一種葉足動物仿生水下機器人

在審

• 申請號: 202010968097.0
• 申請日: 2020-09-15
• 公開（公告）號: CN111993443A
• 公開（公告）日: 2020-11-27
• 發明（設計）人: 吳逸帆
• 申請（專利權）人: 吳逸帆
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/00;B25J9/16;B63C11/52;B63H25/26
• 代理公司: 寧夏合天律師事務所 64103
• 代理人: 郭立寧

1.一種葉足動物仿生水下機器人，其特征在于，它包括基體（1）、動力模塊（2）、平衡模塊（3）、云臺（4）、外殼（5）、防水薄膜（6）、電池（7）、控制與通信系統（8）；動力模塊、平衡模塊、云臺、外殼、防水薄膜、電池、控制與通信系統均固定在基體（1）上；基體（1）由基體主體（11）和基體尾部（12）構成，基體主體（11）設置有兩個對稱的支撐結構（111），基體尾部帶有支撐固定結構（121）；動力模塊（2）包括在基體主體兩側對稱分布安裝的7對14個動力單元（201、202、203、204、205、206、207、208、209、210、211、212、213、214），每一個動力單元包含三個舵機（9）、動力單元連接件一（2011）、動力單元連接件二（2012）、動力單元連接件三（2013）和對應的動力槳葉（2014）；平衡模塊（3）包括在基體尾部后部對稱安裝的3對6個平衡單元（31、32、33、34、35、36），每一個平衡單元，包含1個舵機9、3對平衡單元連接件（311、321、331、341、351、361）對應3對平衡尾葉（312、322、332、342、352、362）；云臺（4）由兩個舵機9、云臺連接件一（41）、云臺連接件二（42）、云臺連接件三（43）和攝像頭（10）組成；所述的外殼（5）由主外殼（51）和前部透明外殼（52）構成；所述的防水薄膜（6）包括動力模塊防水薄膜組件（61）和平衡模塊防水薄膜組件（62）兩部分；所述的控制與通信系統（8）由通信單元（81）、總控制單元（82）、云臺控制單元（83）、運動控制單元（84）、平衡控制單元（85）、傳感器單元（86）和控制電路（87）構成。

2.如權利要求1所述的葉足動物仿生水下機器人，其特征在于：所述的基體主體（11）的支撐結構上均留有安裝孔，可以安裝除機器人本身自有設備外的其他設備，如機械手等。

3.如權利要求1所述的葉足動物仿生水下機器人，其特征在于：所述的動力槳葉（2014）由柔性材料制作而成。

4.如權利要求1所述的葉足動物仿生水下機器人，其特征在于，所述動力模塊防水薄膜組件（61）由對應柔性防水薄膜（611）和對應固定支架（612）構成；所述平衡模塊防水薄膜組件（62）由對應柔性防水薄膜（621）和對應固定支架（622）構成。

5.如權利要求1所述的葉足動物仿生水下機器人，其特征在于，所述電池（7）也可以由有線電源取代。

6.如權利要求1所述的葉足動物仿生水下機器人，其特征在于，所述通信單元（81）由主控制器（14）和通信元器件（15）構成。

7.如權利要求1所述的葉足動物仿生水下機器人，其特征在于，所述總控制單元（82）、云臺控制單元（83）均設置在主控制器（14）內。

8.如權利要求1所述的葉足動物仿生水下機器人，其特征在于，所述運動控制單元（84）由主控制器（14）、左側動力單元控制器（16）和右側動力單元控制器（17）構成。

9.如權利要求1所述的葉足動物仿生水下機器人，其特征在于，所述平衡控制單元（85）由主控制器（14）和平衡單元控制器（18）構成。

10.如權利要求1所述的葉足動物仿生水下機器人，其特征在于，所述傳感器單元（86）由主控制器（14）內部傳感器和外部傳感器構成。