[發明專利]一種基于事件相機的數據關聯方法

在審

• 申請號: 202010967054.0
• 申請日: 2020-09-15
• 公開（公告）號: CN112131991A
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發明（設計）人: 王菡子;陳昊升;林舒源
• 申請（專利權）人: 廈門大學
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06T7/246;G06T7/73
• 代理公司: 廈門南強之路專利事務所(普通合伙) 35200
• 代理人: 馬應森

1.一種基于事件相機的數據關聯方法，其特征在于包括以下步驟：

A.將事件相機感應環境中物體運動所生成的異步時空視覺事件序列聚合成視覺事件的集合，集合中每一個視覺事件是其所在時空三維空間中的一個三維點；

B.將步驟A中的時空三維空間在時間維度上切片，每一個切片是一個三維子時空空間，包含步驟A中生成的三維點集合在對應切片時間區間的子點集；

C.在步驟B中時間維度上最早和最晚的兩個切片上窮舉地采樣，生成對應的直線模型假設集合；

D.對步驟C生成的直線模型假設集合進行篩選，根據集合中模型假設之間的余弦相似度，去除冗余的模型假設，選出代表性模型假設集合；

E.對步驟D中的代表性模型假設集合內每一個模型假設，根據其與步驟A中視覺事件三維點集合之間的幾何殘差計算，生成模型假設的內點集合；

F.對步驟D中代表性模型假設集合內每一個模型假設，計算其在步驟E生成的內點集合在時間軸上的離差，并根據計算的離差對每個代表性模型假設賦予相應的權重；

G.對步驟F中給步驟D中代表性模型假設集合所賦予的權重，根據其在步驟E生成的內點集合投影在圖像平面所生成的視覺事件圖像的圖像對比度，進一步加權；

H.根據步驟G中給步驟D中代表性模型假設集合所賦予的權重，在權重的肘點處將代表性模型假設集合選擇區分為正確的模型假設和錯誤的模型假設，正確的模型假設對應場景內的所有物體的運動軌跡，將這些運動軌跡用于關聯場景內的視覺事件，實現基于事件相機的數據關聯。

2.如權利要求1所述一種基于事件相機的數據關聯方法，其特征在于，在步驟A中，所述將事件相機感應環境中物體運動所生成的異步時空視覺事件序列聚合成視覺事件的集合，集合中每一個視覺事件是其所在時空三維空間中的一個三維點的具體方法為：使用ATSLTD視覺事件聚合方法，將事件相機感應環境中物體運動所生成的異步時空視覺事件序列聚合成視覺事件三維點集合ε＝{e_k}，k＝1…N_e，N_e為ε中包含的視覺事件的個數；視覺事件三維點集合ε中每一個視覺事件e忽略其表示像素明暗變化的極性屬性，成為其所在時空三維空間中的一個三維點，如下所示：

其中，(u,v)表示該視覺事件在像素圖像平面上的空間圖像坐標，記錄了視覺事件發生時刻的時間戳。

3.如權利要求1所述一種基于事件相機的數據關聯方法，其特征在于，在步驟B中，所述將步驟A中的時空三維空間在時間維度上切片的具體做法為：將步驟A中視覺事件集合所在的時空三維空間在時間維度上等分切片，共切分N_s個切片，N_s為預設的切片個數；每一個切片是一個三維子時空空間，包含步驟A中生成的視覺事件三維點集合ε在對應切片時間區間的子點集。

4.如權利要求3所述一種基于事件相機的數據關聯方法，其特征在于，所述切片個數N_s設為10。

5.如權利要求1所述一種基于事件相機的數據關聯方法，其特征在于，在步驟C中，所述直線模型假設集合中的每一個直線模型假設由從最早的切片所包含的子點集中采樣的一個起始點和從最晚的切片所包含的子點集中采樣的一個終止點構成，代表場景中的一種相機或物體運動的軌跡，具體為：直線模型假設集合中的每一個直線模型假設由從最早的切片所包含的子點集中采樣的一個起始點和從最晚的切片所包含的子點集中采樣的一個終止點構成，所生成的直線模型假設集合中，第k個直線模型假設l_k由來自最早的切片的起始點和來自最晚的切片的終止點計算構成，如下所示：

其中，為起始點的空間圖像坐標和時間戳，為終止點的空間圖像坐標和時間戳；λ為直線模型方程的自變量參數，不需要設定；經過在最早和最晚兩個切片所包含的視覺事件三維點之間采樣，生成模型假設集合N_l為經過窮舉采樣后中包含的代表性模型假設的個數。