[發明專利]一種健身器械脫力保護方法、裝置、健身器械及介質

有效

• 申請號: 202010966244.0
• 申請日: 2020-09-15
• 公開（公告）號: CN112138328B
• 公開（公告）日: 2022-02-11
• 發明（設計）人: 陳英華
• 申請（專利權）人: 廣州視源電子科技股份有限公司;廣州源動智慧體育科技有限公司
• 主分類號: A63B21/22
• 分類號: A63B21/22
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種健身器械脫力保護方法，其特征在于，包括：

獲取電機的負載轉矩；

根據所述負載轉矩確定所述電機的負載狀態；

在所述負載狀態為卸載狀態時，根據所述負載狀態和所述負載轉矩，控制所述電機的輸出轉矩由第一轉矩切換至第二轉矩，所述第二轉矩小于所述第一轉矩。

2.根據權利要求1所述的健身器械脫力保護方法，其特征在于，所述獲取電機的負載轉矩，包括：

獲取所述電機的轉速；

獲取所述電機的電流；

基于所述轉速和所述電流確定所述負載轉矩。

3.根據權利要求2所述的健身器械脫力保護方法，其特征在于，所述電機為永磁同步電機，所述永磁同步電機與三相逆變器連接，所述三相逆變器用于為所述永磁同步電機供電，所述獲取所述電機的電流，包括：

將所述三相逆變器輸出的A相電流和B相電流經克拉克-派克變換，得到交軸電流作為所述電機的電流。

4.根據權利要求3所述的健身器械脫力保護方法，其特征在于，所述基于所述轉速和所述電流確定所述負載轉矩，包括：

將所述交軸電流和所述轉速輸入轉矩觀測器，得到所述負載轉矩。

5.根據權利要求4所述的健身器械脫力保護方法，其特征在于，將所述交軸電流和所述轉速輸入轉矩觀測器，得到所述負載轉矩，包括：

基于電機極對數、磁鏈參數和轉動慣量計算第一數值；

計算交軸電流與所述第一數值的乘積作為第二數值；

計算所述第二數值對時間的積分，得到所述轉速的觀測值；

通過符號函數確定所述轉速的觀測值與所述轉速的差值的符號；

計算所述符號與轉矩輸出系數的乘積作為第三數值；

計算所述第三數值對時間的積分，得到所述負載轉矩。

6.根據權利要求1-5任一所述的健身器械脫力保護方法，其特征在于，所述根據所述負載轉矩確定所述電機的負載狀態，包括：

計算所述負載轉矩對時間的微分，得到第四數值；

基于所述第四數值確定所述電機的負載狀態。

7.根據權利要求1-5任一所述的健身器械脫力保護方法，其特征在于，所述根據所述負載狀態和所述負載轉矩，控制所述電機的輸出轉矩由第一轉矩切換至第二轉矩，包括：

確定所述電機的負載狀態為目標狀態，在所述目標狀態下所述電機的負載轉矩呈下降趨勢；

判斷所述負載轉矩是否小于預設值；

在所述負載轉矩小于預設值時，控制所述電機的輸出轉矩由第一轉矩切換至第二轉矩。

8.根據權利要求7所述的健身器械脫力保護方法，其特征在于，所述健身器械包括電機和拉繩，所述電機通過所述拉繩輸出力矩，在控制所述電機的輸出轉矩由第一轉矩切換至第二轉矩之后，還包括：

獲取拉繩的被拉出長度，所述被拉出長度為所述拉繩的自由端相對于初始位置的距離；

在所述拉繩的被拉出長度為零時，控制所述電機的輸出轉矩為第一轉矩。

9.一種健身器械脫力保護裝置，其特征在于，包括：

負載轉矩獲取模塊，用于獲取電機的負載轉矩；

輸出轉矩控制模塊，用于在所述負載轉矩下降至預設值時，控制所述電機的輸出轉矩由第一轉矩切換至第二轉矩，所述第二轉矩小于所述第一轉矩。

10.一種健身器械，其特征在于，包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求1-8任一所述的健身器械脫力保護方法。

11.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1-8任一所述的健身器械脫力保護方法。