[發明專利]一種車輛碰撞分析方法及裝置

有效

• 申請號: 202010966002.1
• 申請日: 2020-09-15
• 公開（公告）號: CN112026762B
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發明（設計）人: 劉祺;劉祥;薛俊亮
• 申請（專利權）人: 北京經緯恒潤科技股份有限公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W30/08
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王嬌嬌

1.一種車輛碰撞分析方法，其特征在于，包括：

獲取未來預設時長或未來預設長度內當前車輛的第一行駛軌跡以及環境車輛對應的第二行駛軌跡；

從所述第一行駛軌跡中確定出與所述第二行駛軌跡距離最近的第一目標軌跡點；

從所述第一行駛軌跡中的起始軌跡點開始遍歷，判斷以當前遍歷的軌跡點為中心的安全范圍與所述環境車輛的行駛軌跡覆蓋區域是否重疊，并從所述第一行駛軌跡中確定出首次出現重疊時對應的第二目標軌跡點；

根據所述第一目標軌跡點和所述第二目標軌跡點確定所述當前車輛與所述環境車輛對應的碰撞范圍，其中，所述碰撞范圍表征所述當前車輛與所述環境車輛在所述碰撞范圍內存在碰撞風險；

在所述當前車輛行駛通過所述碰撞范圍的覆蓋區域的過程中，判斷所述環境車輛的行駛軌跡與所述碰撞范圍是否重疊，若重疊確定所述當前車輛與所述環境車輛存在碰撞風險；若不重疊確定所述當前車輛與所述環境車輛不會碰撞；

若所述當前車輛在駛入所述碰撞范圍的覆蓋區域之前停止，確定所述當前車輛和所述環境車輛不會碰撞。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述當前車輛在駛入所述碰撞范圍的覆蓋區域之前停止的確定過程包括：

若所述當前車輛在到達所述第二目標軌跡點之前停止，確定所述當前車輛在駛入所述碰撞范圍的覆蓋區域之前停止。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述判斷所述環境車輛的行駛軌跡與所述碰撞范圍是否重疊，包括：

若所述環境車輛已在到達第三目標軌跡點之前停止，確定所述環境車輛的行駛軌跡與所述碰撞范圍不重疊，其中，所述第三目標軌跡點是所述第二行駛軌跡中與所述碰撞范圍的首個交點；

在所述當前車輛到達所述第二目標軌跡點時，所述環境車輛已駛離所述碰撞范圍，確定所述環境車輛的行駛軌跡與所述碰撞范圍不重疊；

所述環境車輛的行駛軌跡與所述碰撞范圍存在交叉，確定所述環境車輛的行駛軌跡與所述碰撞范圍重疊。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：在所述當前車輛駛離所述碰撞范圍的覆蓋區域時，所述環境車輛未到達所述第三目標軌跡點，確定所述環境車輛的行駛軌跡與所述碰撞范圍不重疊。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，確定所述當前車輛行駛通過所述碰撞范圍的覆蓋區域的過程包括：

當所述當前車輛到達所述第二目標軌跡點時，確定所述當前車輛駛入所述碰撞范圍的覆蓋區域；

當所述當前車輛駛過第四目標軌跡點時，確定所述當前車輛駛離所述碰撞范圍的覆蓋區域，其中，所述第四目標軌跡點是所述第一行駛軌跡中與所述碰撞范圍的最后一個交點。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

若遍歷所述第一行駛軌跡中的所有軌跡點，不存在使所述安全范圍與所述行駛軌跡覆蓋區域重疊的軌跡點，確定所述當前車輛與所述環境車輛不會碰撞。

7.根據權利要求1-6任一項所述的方法，其特征在于，所述判斷以當前遍歷的軌跡點為中心的安全范圍與所述環境車輛的行駛軌跡覆蓋區域是否重疊，包括：

計算所述當前遍歷的軌跡點與所述第二行駛軌跡之間的最小距離；

判斷所述最小距離是否小于或等于所述安全范圍的半徑與預設寬度之和，若小于或等于則確定所述安全范圍與所述行駛軌跡覆蓋區域重疊；若大于則確定所述安全范圍與所述行駛軌跡覆蓋區域不重疊；

其中，所述預設寬度是所述行駛軌跡覆蓋區域的寬度的一半。

8.根據權利要求1-6任一項所述的方法，其特征在于，在所述判斷以當前遍歷的軌跡點為中心的安全范圍與所述環境車輛的行駛軌跡覆蓋區域是否重疊之前，所述方法還包括：

確定以所述當前遍歷的軌跡點為中心，以安全距離為半徑的范圍為所述安全范圍；

其中，所述安全距離為所述當前車輛的最大角點距離與安全冗余距離之和，所述最大角點距離為所述當前車輛輪廓外包絡多邊形的所有頂點中與所述當前車輛的幾何中心之間的最遠距離。