[發明專利]可移動的家居服務機器人及方法

在審

• 申請號: 202010965349.4
• 申請日: 2020-09-15
• 公開（公告）號: CN112207839A
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發明（設計）人: 鄭子維;金悅;陳學杭
• 申請（專利權）人: 西安交通大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/02;B25J9/16;B25J13/08;B25J15/08;B25J19/02
• 代理公司: 北京中濟緯天專利代理有限公司 11429
• 代理人: 覃婧嬋

公開了可移動的家居服務機器人及方法，機器人中，深度攝像頭固定于機械手驅動電機，深度攝像頭實時識別待取物品以生成深度圖像，至少兩個機械手指分別鉸接于機械手手掌，且相對于機械手手掌對稱布置，三角推桿對的鈍角處與導軌支架以及第二連桿對形成復合鉸鏈鉸接，第二連桿對的鈍角處的長邊末端處與導軌支架以及三角推桿對構成復合鉸鏈鉸接，鈍角處的短邊末端處鉸鏈鉸接第三連桿對，鈍角處與第二連桿構成復合鉸鏈鉸接，當機械手驅動電機致動絲杠使得機械手手掌向遠離機械手驅動電機的方向運動，推動第一連桿、第二連桿對、第三連桿對、第二連桿、指腹和指尖向機械手手掌方向內收。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，特別是一種可移動的家居服務機器人及方法。

背景技術

隨著人工智能學科和機器人學的發展，人們產生了利用智能機器人提高生活水平的需求。

目前市面上的智能家居助手產品的具有代表性的功能是語音識別功能，智能家居助手通過對人的語言的識別，按照人的意愿執行對應的命令，該功能為用戶的生活提供了便利。

然而，已投放市場的智能家居助手產品存在不足之處。這些產品通常放置在固定位置，若現有產品離用戶的距離較遠、或與用戶之間的阻擋物較多，現有產品無法正常按照用戶的命令作出對應的執行。另外，部分用戶對智能家居助手產品提出了更高的服務要求，期望此類產品能夠具有取物功能和家居整理功能，從而減少人的勞動量，然而現有產品無法滿足這部分用戶的需求。上述兩點為現有產品的缺陷。

背景技術部分中公開的上述信息僅僅用于增強對本發明背景的理解，因此可能包含不構成本領域普通技術人員公知的現有技術的信息。

發明內容

鑒于上述問題，本發明公開了一種可移動的家居服務機器人，機器人可精確移動以及自身具有可用于取物和家居整理功能的自適應機械手，從而解決現有產品位置固定且不可執行取物和家居整理功能的缺陷。

本發明公開了一種可移動的家居服務機器人包括，

可移動底座，其包括移動輪和用于控制移動方向的第一舵機，

機械臂，其可轉動地連接所述可移動底座，所述機械臂包括機械手和控制機械臂運動的第二舵機，所述機械手包括，

機械手驅動電機，

深度攝像頭，其固定于所述機械手驅動電機，所述深度攝像頭實時識別待取物品以生成深度圖像，

導軌支架，其安裝于所述機械手驅動電機，

絲杠，其經由第一絲杠螺母安裝于所述機械手驅動電機，

機械手手掌，其經由第二絲杠螺母連接絲杠以在絲杠致動下沿著導軌支架滑動，

至少兩個機械手指，其分別鉸接于所述機械手手掌，且相對于所述機械手手掌對稱布置，所述機械手指包括，

第一連桿對，其一端鉸接所述機械手手掌，

三角推桿對，其為鈍角三角形結構，其鈍角處與導軌支架以及第二連桿對形成復合鉸鏈鉸接，鈍角處的長邊末端處鉸接所述第一連桿對的另一端，短邊末端處與第一連桿一端鉸接，

第二連桿，其為具有銳角且銳角兩邊不相等的桿件，其銳角處鉸接第一連桿另一端，銳角處的短邊末端處與第二連桿對構成復合鉸鏈鉸接，銳角處的長邊末端處與指尖128鉸接，

第二連桿對，其為具有鈍角彎曲且鈍角兩邊長度不相等的桿件，鈍角處的長邊末端處與導軌支架以及三角推桿對構成復合鉸鏈鉸接，鈍角處的短邊末端處鉸鏈鉸接第三連桿對，鈍角處與第二連桿構成復合鉸鏈鉸接，

指腹，其固定夾緊于第二連桿對之間，

第三連桿對，其一端鉸接第二連桿對，