[發明專利]一種應用于水田環境的運載平臺

在審

• 申請號: 202010964744.0
• 申請日: 2020-09-15
• 公開（公告）號: CN112046638A
• 公開（公告）日: 2020-12-08
• 發明（設計）人: 張國忠;張妮;龔玥旻;劉浩蓬;董昭;王偉康
• 申請（專利權）人: 華中農業大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032;G01S15/08;G01S15/931
• 代理公司: 武漢宇晨專利事務所 42001
• 代理人: 王敏鋒

1.一種應用于水田環境的運載平臺，其特征在于：包括運載平臺主體(4)、連接于所述運載平臺主體(4)側面的多個擺動腿機構(5)；

所述擺動腿機構(5)包括腿部支架(9)、用于實現腿部支架(9)的前后擺動驅使運載平臺主體(4)前后位移的腰關節(3)、用于實現腿部支架(9)的踢腿運動以輔助運載平臺主體(4)完成步態的髖關節(2)和膝關節(1)；

所述運載平臺主體(4)的前后兩端設有超聲波測距模塊(8)，用于檢測運載平臺主體(4)運動過程中與前后障礙物的距離；

所述腿部支架(9)上設有減震結構，用于減緩行進中對運載平臺主體(4)的沖擊。

2.根據權利要求1所述的一種應用于水田環境的運載平臺，其特征在于：所述腰關節(3)、髖關節(2)和膝關節(1)均包括用于提供扭矩的舵機、與舵機連接的舵機盤和舵機支架，舵機通過各自的舵機盤安裝在對應的舵機支架上。

3.根據權利要求2所述的一種應用于水田環境的運載平臺，其特征在于：所述舵機支架呈U形板結構，所述腰關節(3)的舵機支架(31)與所述運載平臺主體(4)相固定，腰關節(3)的舵機(32)實現腿部支架(9)前后的轉動功能；

所述髖關節(2)的舵機支架(21)與所述膝關節(1)的舵機支架(11)通過一字梁(20)相連，所述膝關節(1)的舵機支架(11)與所述腿部支架(9)連接；所述髖關節(2)的舵機(22)實現腿部支架(9)在運動前的抬起和放下功能，所述膝關節(1)的舵機(12)實現腿部支架(9)的踢腿動作。

4.根據權利要求1所述的一種應用于水田環境的運載平臺，其特征在于：所述腿部支架(9)的底端形成有足部支撐件，所述減震結構包括與所述足部支撐件相連接的支撐桿、彈簧固定件和彈簧，所述支撐桿的頂部穿過腿部支架(9)的主體并與所述彈簧的一端連接，該彈簧的另一端被所述彈簧固定件固定在腿部支架(9)的主體上。

5.根據權利要求4所述的一種應用于水田環境的運載平臺，其特征在于：所述彈簧固定件由開口朝下的U形件構成。

6.根據權利要求1所述的一種應用于水田環境的運載平臺，其特征在于：所述擺動腿機構(5)的數量為六個，并且均勻分布在所述運載平臺主體(4)的周圍。