[發明專利]一種圖書館機器人的執行機構

在審

• 申請號: 202010963393.1
• 申請日: 2020-09-14
• 公開（公告）號: CN111941443A
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發明（設計）人: 盧偉;姚志鵬;姚嘉;唐榮江;朱鋒明;林楓;吳顧斌;李熙;姚遠東
• 申請（專利權）人: 桂林電子科技大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00
• 代理公司: 深圳匯策知識產權代理事務所(普通合伙) 44487
• 代理人: 遲芳

一種圖書館機器人的執行機構。圖書管理機器人的書籍歸位動力系統與書籍存放存書系統是分離的，整體性并不好，并且機器人的控制難度會因此增加，此外實現批量整理工作時，細節整理動作難以準確完成。本發明中總支撐框架豎直設置，至少一個移動書架設在總支撐框架內，移動書架內設有目標書籍，移動書架沿總支撐框架的高度方向往復運動，控位夾和推送組件均設在總支撐框架上，推送組件沿總支撐框架的高度方向和/或長度方向往復運動，推送組件朝向移動書架一側設置，控位夾沿總支撐框架的高度方向和/或長度方向往復運動，控位夾朝向移動書架另一側設置，推送組件將移動書架內的目標書籍通過控位夾推送至書籍存放的指定位置。本發明用于圖書館。

技術領域：

本發明涉及一種執行機構，具體涉及一種圖書館機器人的執行機構。

背景技術：

隨著經濟水平與科學水平的提升，人們尤其是學生們，對于書籍與圖書館的需求與日俱增，圖書量在越來越多的情況下，使得圖書管理人員的工作越來越繁雜。圖書管理機器人是很好的輔助工具之一，以往的圖書管理機器人的結構設計，多數考慮兼顧圖書的存放與拿取兩個方面，因此在執行機構的結構設計上，多采用傳統的夾持型機械手。這種機械手靈活度較高，但是在空間相對緊湊的書架中，及書籍排布緊密的情況下，難有良好的表現。夾持型機械手受結構的影響，其手指體積較大，在書籍緊密相接的時候，往往達不到將目標書籍周圍的書分開，然后取出目標書籍的功能。此外，以往的圖書管理機器人沒有將執行機構與存儲部分做出合理的設計，多數將執行機構與存儲部分分離，設計為兩個單獨的機器人，在工作中需要存儲部分的機器人時時跟隨執行機構的機器人，并且需要兩個機器人之間配合完成動作，對整體控制的要求變高，控制的難度加大。

總而言之，現有設計中的圖書管理機器人往往處于理論階段，利用機械手抓取書籍，而忽略了在實際過程中，書籍緊密排列，難以抓取的情況；并且多數圖書管理機器人其書籍歸位的動力系統與書籍存放的存書系統是分離的，整體性并不好，同時機器人的控制難度會因此增加，此外實現批量整理工作時，具體處理單本或多本搬運工作時，細節整理動作難以準確完成。

發明內容：

為解決上述背景技術中提及的問題，本發明的目的在于提供一種圖書館機器人的執行機構。

一種圖書館機器人的執行機構，包括總支撐框架、推送組件、控位夾和至少一個移動書架；

所述總支撐框架豎直設置，至少一個移動書架設置在總支撐框架內，移動書架內設置有目標書籍，移動書架沿總支撐框架的高度方向往復運動，控位夾和推送組件均設置在總支撐框架上，推送組件沿總支撐框架的高度方向和/或長度方向往復運動，推送組件朝向移動書架的一側設置，控位夾沿總支撐框架的高度方向和/或長度方向往復運動，控位夾朝向移動書架的另一側設置，所述推送組件將移動書架內的目標書籍通過控位夾推送至書籍存放的指定位置。

與現有技術相比，本發明的有益效果為：

一、本發明結構設計合理，通過總支撐框架、推送組件、控位夾和至少一個移動書架之間相互配合能夠實現對單本或多本進行整理搬運的過程，搬運方式多樣且靈活，控位方式準確。

二、總支撐框架的底部與移動小車組合，通過移動小車為本發明整體提供移動能力。

三、推送組件具有多個自由度，推送組件中通過橫置滑軌、連接滑塊、驅動電機、推送電機、托架、定位套和推送桿之間相互配合能夠實現對單本或多本目標書籍進行適當推送動作，確保將移動書架內的目標書籍準確推送至控位夾中。

四、控位夾具有多個自由度，控位夾通過上滑軌、下滑軌、上滑塊和下滑塊的配合能夠實現水平滑動和豎直滑動的多自由度的移動效果，控位夾不但能夠為目標書籍提供預先撥動效果，為目標書籍的放置提供預放位置，還能夠輔助推送組件實現目標書籍的終端放置效果，為本發明的有序排放書籍提供有利條件。

五、本發明不但能夠實現單本目標書籍夾持和推送，還能夠實現多本目標書籍的夾持和推送，操作靈活且穩定。