[發明專利]目標運動的估計方法、設備及計算機存儲介質

在審

• 申請號: 202010962364.3
• 申請日: 2020-09-14
• 公開（公告）號: CN112233148A
• 公開（公告）日: 2021-01-15
• 發明（設計）人: 張凱;盧維;任宇鵬
• 申請（專利權）人: 浙江大華技術股份有限公司
• 主分類號: G06T7/269
• 分類號: G06T7/269;G06T7/215;G06T7/593
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 黎堅怡

本申請公開了一種目標運動的估計方法、設備及計算機存儲介質，該估計方法包括：獲取連續兩幀多傳感器的融合數據；利用深度學習技術對融合數據進行處理，分別得到連續兩幀雙目圖像的深度圖像、連續兩幀雙目圖像的初始分割標簽及連續兩幀雙目圖像的光流圖像；構建目標函數，利用三維點云數據、連續兩幀雙目圖像的深度圖像及連續兩幀雙目圖像的光流圖像計算目標函數中的初始目標運動；構建能量函數，利用初始分割標簽及初始目標運動對能量函數中的目標分割標簽和目標運動進行初始化，使能量函數迭代優化目標分割標簽和目標運動，得到預測的目標運動軌跡。上述方案，提高了目標運動估計的精度。

技術領域

本申請涉及機器人技術領域，特別是涉及目標運動的估計方法、設備及計算機存儲介質。

背景技術

隨著機器人技術的發展，越來越多的機器人產品走入人們的生活。動態目標的感知技術是支持機器人在動態環境中執行任務的重要保障。現有技術中，機器人采用背景檢測識別技術及光流技術實現固定攝像頭在靜態視角及理想場景下的目標運動檢測及目標運動估計，但上述方式僅限于固定攝像頭在靜態視角及理想場景下的目標運動檢測及目標運動估計，若將其應用于移動平臺，例如機器人運行場景下的目標運動估計，將導致機器人運行場景下的目標運動估計不準確。

發明內容

本申請至少提供一種目標運動的估計方法、設備及計算機存儲介質，能夠提高了目標運動估計的精度。

本申請第一方面提供了一種目標運動的估計方法，所述估計方法包括：

獲取連續兩幀多傳感器的融合數據，其中，所述融合數據包括激光雷達的三維點云數據和雙目相機的雙目圖像；

利用深度學習技術對所述融合數據進行處理，分別得到所述連續兩幀雙目圖像的深度圖像、所述連續兩幀雙目圖像的初始分割標簽及所述連續兩幀雙目圖像的光流圖像；

構建目標函數，利用所述三維點云數據、所述連續兩幀雙目圖像的深度圖像及所述連續兩幀雙目圖像的光流圖像計算所述目標函數中的初始目標運動；

構建能量函數，利用所述連續兩幀雙目圖像的初始分割標簽及所述目標函數中的初始目標運動對所述能量函數中目標分割標簽和目標運動進行初始化，使所述能量函數迭代優化所述目標分割標簽和所述目標運動，得到預測的目標運動軌跡。

本申請第二方面提供了一種電子設備，包括相互耦接的存儲器和處理器，處理器用于執行存儲器中存儲的程序指令，以實現上述第一方面中的目標運動的估計方法。

本申請第三方面提供了一種計算機存儲介質，其上存儲有程序指令，程序指令被處理器執行時實現上述第一方面中的目標運動的估計方法。

上述方案，獲取連續兩幀多傳感器的融合數據，其中，融合數據包括激光雷達傳感器的三維點云數據和雙目相機的雙目圖像；利用深度學習技術對融合數據進行處理，分別得到連續兩幀雙目圖像的深度圖像、連續兩幀雙目圖像目標的初始分割標簽及連續兩幀雙目圖像的光流圖像；構建目標函數，利用三維點云數據、連續兩幀雙目圖像的深度圖像及連續兩幀雙目圖像的光流圖像計算目標函數中的初始目標運動；構建能量函數，利用連續兩幀雙目圖像中目標的初始分割標簽及目標函數中的初始目標運動對能量函數中的目標分割標簽和目標運動進行初始化，使能量函數迭代優化目標分割標簽和目標運動，得到預測的目標運動軌跡。能夠利用獲取的激光雷達的三維點云數據和雙目相機的雙目圖像計算連續兩幀雙目圖像的初始分割標簽及初始目標運動，構建能量函數，利用初始分割標簽及初始目標運動初始化能量函數中的目標分割標簽和目標運動，使能量函數中的目標運動和目標分割標簽能夠同時被優化，得到精度高的目標運動軌跡，提高了目標運動軌跡的估計精度。

應當理解的是，以上的一般描述和后文的細節描述僅是示例性和解釋性的，而非限制本申請。

附圖說明