[發(fā)明專利]視覺引導(dǎo)的斜導(dǎo)桿大型筒體自動對接系統(tǒng)及方法

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202010962272.5
• 申請日: 2020-09-14
• 公開（公告）號: CN112171544A
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 譚勇;周建華;蘇輝南;高創(chuàng)奇
• 申請（專利權(quán)）人: 上海諾倬力機電科技有限公司
• 主分類號: B25B11/00
• 分類號: B25B11/00;B25B27/00
• 代理公司: 上海段和段律師事務(wù)所 31334
• 代理人: 祁春倪;郭國中

1.一種視覺引導(dǎo)的斜導(dǎo)桿大型筒體自動對接系統(tǒng)，其特征在于，包括軌道、運動平臺、第一筒體、第二筒體以及工裝環(huán)，其中：

運動平臺設(shè)置在軌道上，且能夠?qū)崿F(xiàn)三維方向的運動；

第一筒體和第二筒體通過工裝環(huán)分別設(shè)置在一運動平臺上；

第一筒體和第二筒體能夠在運動平臺上沿軸線方向轉(zhuǎn)動；

第一筒體上設(shè)置有斜導(dǎo)桿、第二筒體上設(shè)置有斜孔；

當(dāng)斜導(dǎo)桿在第一筒體和第二筒體相對運動時穿過且不接觸斜孔時，第一筒體和第二筒體能夠?qū)崿F(xiàn)對接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的視覺引導(dǎo)的斜導(dǎo)桿大型筒體自動對接系統(tǒng)，其特征在于，所述運動平臺包括主動駕車和從動駕車，所述主動駕車帶動從動駕車在軌道上往復(fù)運動。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的視覺引導(dǎo)的斜導(dǎo)桿大型筒體自動對接系統(tǒng)，其特征在于，主動駕車和從動駕車上均設(shè)置有工裝環(huán)安裝件，所述工裝環(huán)安裝在所述工裝環(huán)安裝件內(nèi)并能夠在工裝環(huán)安裝件內(nèi)轉(zhuǎn)動。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的視覺引導(dǎo)的斜導(dǎo)桿大型筒體自動對接系統(tǒng)，其特征在于，還包括攝像機、數(shù)控系統(tǒng)以及驅(qū)動裝置，所述攝像機用于檢測第一筒體和第二筒體的位置關(guān)系，并將所述位置關(guān)系反饋至數(shù)控系統(tǒng)，數(shù)控系統(tǒng)基于所述位置關(guān)系控制驅(qū)動裝置對第一筒體和/或第二筒體位置調(diào)節(jié)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的視覺引導(dǎo)的斜導(dǎo)桿大型筒體自動對接系統(tǒng)，其特征在于，所述攝像機包括有多個，設(shè)置在第一筒體和第二筒體之間以及第二筒體的一側(cè)。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的視覺引導(dǎo)的斜導(dǎo)桿大型筒體自動對接系統(tǒng)，其特征在于，所述攝像機包括能夠發(fā)射光束的光源。

7.一種基于權(quán)利要求1-6任一項所述的視覺引導(dǎo)的斜導(dǎo)桿大型筒體自動對接系統(tǒng)的視覺引導(dǎo)的斜導(dǎo)桿大型筒體自動對接方法，其特征在于，包括如下步驟：

水平位置判斷步驟：攝像機檢測第一筒體和第二筒體是否在水平位置，若不在位置，則反饋給數(shù)控系統(tǒng)，數(shù)控系統(tǒng)自動調(diào)整使一筒體和第二筒體姿態(tài)調(diào)整到位；若在水平位置，則進入調(diào)節(jié)步驟；

調(diào)節(jié)步驟：將第二筒體移到對接位置，通過攝像機引導(dǎo)斜導(dǎo)桿，使斜導(dǎo)桿向著第一筒體上的斜孔移動，當(dāng)斜導(dǎo)桿要進入斜孔時，攝像機檢測兩者相對位置，確保斜導(dǎo)桿跟斜孔間距控制在設(shè)定的距離內(nèi)；

對接步驟：斜導(dǎo)桿1進入斜孔內(nèi)后，攝像機從斜孔后部開始檢測斜導(dǎo)桿頭部在斜孔內(nèi)徑向偏移位置，以引導(dǎo)斜導(dǎo)桿和斜孔不發(fā)生碰撞，同時攝像機檢測斜孔與斜導(dǎo)桿距離，確保不發(fā)生接觸。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的視覺引導(dǎo)的斜導(dǎo)桿大型筒體自動對接方法，其特征在于，所述斜導(dǎo)桿的直徑小于所述斜孔的孔徑。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的視覺引導(dǎo)的斜導(dǎo)桿大型筒體自動對接方法，其特征在于，所述設(shè)定的距離為5mm。

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的視覺引導(dǎo)的斜導(dǎo)桿大型筒體自動對接方法，其特征在于，所述攝像機帶有光照。