[發明專利]預制構件安裝系統、方法、計算機設備和存儲設備

在審

• 申請號: 202010962136.6
• 申請日: 2020-09-14
• 公開（公告）號: CN114186373A
• 公開（公告）日: 2022-03-15
• 發明（設計）人: 黃莉;舒遠
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20;G06F119/18
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 樊倩

1.一種預制構件的安裝系統，其特征在于，所述系統包括：增強現實設備、位移傳感器反饋設備、云端服務器；所述云端服務器分別與所述增強現實設備、所述位移傳感器反饋設備進行通信；

所述增強現實設備，用于根據初始建筑信息建模BIM圖與預制構件的位置信息，獲取目標BIM圖，并將所述目標BIM圖發送至所述云端服務器；

所述位移傳感器反饋設備，用于標準預制構件安裝示教過程，獲取安裝所述預制構件的姿態數據，并將所述姿態數據發送至所述云端服務器；

所述云端服務器，用于根據所述目標BIM圖和所述姿態數據生成示教程序；所述示教程序用于進行預制構件安裝。

2.根據權利要求1所述的安裝系統，其特征在于，所述增強現實設備，還用于讀取所述預制構件的模臺上預設的現實模擬標識，得到讀取結果；根據所述讀取結果，對所述初始BIM圖與預制構件進行初步重合。

3.根據權利要求1或2所述的安裝系統，其特征在于，所述增強現實設備包括邊緣計算模塊；

所述邊緣計算模塊，用于獲取初始BIM圖與預制構件之間的位置信息偏差值；若所述位置信息偏差值未處于預設的誤差范圍內，對所述初始BIM圖與預制構件之間的位置信息進行調整，直至所述初始BIM圖與預制構件之間的位置信息偏差值處于所述誤差范圍內，得到所述目標BIM圖；

所述位移傳感器反饋設備，還用于在標準預制構件安裝示教過程中采集示教參數樣本，并根據所述示教參數樣本，確定所述姿態數據；所述示教參數樣本為預制構件安裝的示教的參數數據；

所述云端服務器，具體用于將所述目標BIM圖和所述姿態數據填充至預設的示教程序模板中，生成所述示教程序；

所述云端服務器，還用于將所述示教程序輸入至安裝機器人中之后，發送安裝指令至所述安裝機器人；所述安裝指令用于指示所述安裝機器人根據所述示教程序進行預制構件安裝。

4.一種預制構件的安裝方法，其特征在于，所述方法包括：

根據初始建筑信息建模BIM圖與預制構件的位置信息，獲取目標BIM圖；

在標準預制構件安裝示教過程中，獲取安裝所述預制構件的姿態數據；

將所述目標BIM圖和所述姿態數據發送至云端服務器；所述目標BIM圖和所述姿態數據用于指示所述云端服務器生成示教程序；

根據所述示教程序進行預制構件安裝。

5.根據權利要求4所述的安裝方法，其特征在于，在所述根據初始BIM圖與預制構件的位置信息，獲取目標BIM圖之前，所述方法還包括：

讀取所述預制構件的模臺上預設的現實模擬標識，得到讀取結果；

根據所述讀取結果，對所述初始BIM圖與預制構件進行初步重合。

6.根據權利要求4或5所述的安裝方法，其特征在于，所述根據初始BIM圖與預制構件的位置信息，獲取目標BIM圖，包括：

獲取初始BIM圖與預制構件之間的位置信息偏差值；

若所述位置信息偏差值未處于預設的誤差范圍內，對所述初始BIM圖與預制構件之間的位置信息進行調整，直至所述初始BIM圖與預制構件之間的位置信息偏差值處于所述誤差范圍內，得到所述目標BIM圖。

7.根據權利要求4或5所述的安裝方法，其特征在于，根據所述目標BIM圖，獲取安裝所述預制構件的姿態數據，包括：

在標準預制構件安裝示教過程中，采集示教參數樣本；所述示教參數樣本為預制構件安裝的示教的參數數據；

根據所述示教參數樣本，確定所述姿態數據。

8.根據權利要求4或5所述的安裝方法，其特征在于，所述根據所述示教程序進行預制構件安裝，包括：

將所述示教程序輸入至安裝機器人中；

發送安裝指令至所述安裝機器人；所述安裝指令用于指示所述安裝機器人根據所述示教程序進行預制構件安裝。

9.一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現權利要求7至8中任一項所述的方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求7至8中任一項所述的方法的步驟。