[發(fā)明專利]用于路側(cè)感知相機數(shù)據(jù)流的眾數(shù)獲取方法、裝置及介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010962051.8
• 申請日: 2020-09-14
• 公開（公告）號: CN112150557A
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 賈金讓
• 申請（專利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T1/20;G06T1/60
• 代理公司: 北京鴻德海業(yè)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11412
• 代理人: 谷春靜

本申請公開了用于路側(cè)感知相機數(shù)據(jù)流的眾數(shù)獲取方法、裝置及介質(zhì)，涉及智能交通、車路協(xié)同及自動駕駛領(lǐng)域，其中的方法可包括：從路側(cè)感知相機獲取數(shù)據(jù)流；為數(shù)據(jù)流構(gòu)建無序字典，無序字典用于記錄數(shù)據(jù)流中包括的元素及各元素在數(shù)據(jù)流中的出現(xiàn)次數(shù)；若數(shù)據(jù)流中的元素發(fā)生變化，則根據(jù)所述變化對無序字典進(jìn)行更新；將根據(jù)無序字典確定出的出現(xiàn)次數(shù)最多的元素作為眾數(shù)，向接收設(shè)備發(fā)送眾數(shù)。應(yīng)用本申請所述方案，可提高處理速度等。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及計算機應(yīng)用技術(shù)，特別涉及智能交通、車路協(xié)同及自動駕駛領(lǐng)域的用于路側(cè)感知相機數(shù)據(jù)流的眾數(shù)獲取方法、裝置及介質(zhì)。

背景技術(shù)

路側(cè)感知相機通常安裝在紅綠燈桿或監(jiān)控桿上，通過圖像算法檢測障礙物像素坐標(biāo)，之后利用相機外參計算障礙物在3D世界中的位置。當(dāng)相機由于硬件環(huán)境變化或其它物理因素影響導(dǎo)致發(fā)生永久性位移時，外參會失效，進(jìn)而導(dǎo)致障礙物3D位置檢測精度下降。因此，需要及時獲知相機位移事件的發(fā)生以及偏移量，當(dāng)偏移量過大時，可讓標(biāo)定人員重新標(biāo)定外參等。

在實際應(yīng)用中，可得到每一幀的相機的偏移量，在統(tǒng)計一段時間的偏移量后，這些偏移量會構(gòu)成一個數(shù)據(jù)流，可從數(shù)據(jù)流中確定出眾數(shù)，即出現(xiàn)次數(shù)最多的元素(偏移量)，作為所需的偏移量。在確定眾數(shù)時，通常采用的方法是遍歷當(dāng)前數(shù)據(jù)流，以O(shè)(n)的時間復(fù)雜度統(tǒng)計數(shù)據(jù)流中的各元素的出現(xiàn)次數(shù)，選出出現(xiàn)次數(shù)最多的元素作為眾數(shù)。但這種方式的處理速度很慢，耗時較長。

發(fā)明內(nèi)容

本申請?zhí)峁┝擞糜诼穫?cè)感知相機數(shù)據(jù)流的眾數(shù)獲取方法、裝置及介質(zhì)。

一種用于路側(cè)感知相機數(shù)據(jù)流的眾數(shù)獲取方法，包括：

從路側(cè)感知相機獲取數(shù)據(jù)流；

為所述數(shù)據(jù)流構(gòu)建無序字典，所述無序字典用于記錄所述數(shù)據(jù)流中包括的元素及各元素在所述數(shù)據(jù)流中的出現(xiàn)次數(shù)，根據(jù)所述數(shù)據(jù)流中的元素變化，對所述無序字典進(jìn)行更新；

將根據(jù)所述無序字典確定出的出現(xiàn)次數(shù)最多的元素作為所述眾數(shù)；

向接收設(shè)備發(fā)送所述眾數(shù)。

一種用于路側(cè)感知相機數(shù)據(jù)流的眾數(shù)獲取裝置，包括：第一處理模塊以及第二處理模塊；

所述第一處理模塊，用于從路側(cè)感知相機獲取數(shù)據(jù)流，為所述數(shù)據(jù)流構(gòu)建無序字典，所述無序字典用于記錄所述數(shù)據(jù)流中包括的元素及各元素在所述數(shù)據(jù)流中的出現(xiàn)次數(shù)，根據(jù)所述數(shù)據(jù)流中的元素變化，對所述無序字典進(jìn)行更新；

所述第二處理模塊，用于將根據(jù)所述無序字典確定出的出現(xiàn)次數(shù)最多的元素作為所述眾數(shù)，并向接收設(shè)備發(fā)送所述眾數(shù)。

一種電子設(shè)備，包括：

至少一個處理器；以及

與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執(zhí)行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執(zhí)行，以使所述至少一個處理器能夠執(zhí)行如以上所述的方法。

一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機指令用于使所述計算機執(zhí)行如以上所述的方法。

上述申請中的一個實施例具有如下優(yōu)點或有益效果：以無序字典為基礎(chǔ)，利用無序字典來記錄最新的數(shù)據(jù)流中包括的元素及各元素在數(shù)據(jù)流中的出現(xiàn)次數(shù)，并可基于無序字典中記錄的信息來確定出眾數(shù)，而無序字典是一種能夠以O(shè)(1)的時間復(fù)雜度進(jìn)行操作的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，從而相比于現(xiàn)有方法提高了處理速度，減少了時間消耗等。

應(yīng)當(dāng)理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標(biāo)識本公開的實施例的關(guān)鍵或重要特征，也不用于限制本公開的范圍。本公開的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。

附圖說明