[發明專利]一種自動駕駛車輛隊列行駛管理系統及其控制方法

有效

• 申請號: 202010958301.0
• 申請日: 2020-09-14
• 公開（公告）號: CN112164217B
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發明（設計）人: 劉曉強;王春燕;趙萬忠;吳剛;秦亞娟;劉利鋒;王展
• 申請（專利權）人: 南京航空航天大學
• 主分類號: G08G1/00
• 分類號: G08G1/00;G08G1/0967;G06F30/20;G06Q10/06;G06F111/10
• 代理公司: 江蘇圣典律師事務所 32237
• 代理人: 賀翔

1.一種自動駕駛車輛隊列行駛管理系統，其特征在于，包括：云計算模塊、云控制模塊及云存儲模塊；

所述云計算模塊包含：車間距計算模塊、數值仿真計算模塊及評價指標計算模塊；

車間距計算模塊用于根據車輛的制動性能計算出相鄰兩車輛之間的最小安全距離；

數值仿真計算模塊用于根據車隊中各車輛采集上傳的車隊行駛數據以及車輛信息進行相應的數值仿真計算；

評價指標計算模塊用于根據上述數值仿真結果計算得到最佳插入位置評價指標值，并進行比較得出最佳插入位置；

所述云控制模塊用于根據云計算模塊計算得到的最佳插入位置生成相應的控制指令，控制車輛的動力系統、制動系統、轉向系統，來完成加速、減速、變道操作；

所述云存儲模塊用于存儲車隊信息、車隊行駛數據、數值模擬數據及車型的三維數模；

所述最佳插入位置評價指標值的具體計算方法為：

a、計算車隊中每個車輛自入隊以來的平均單位時間節油量，其計算公式為：

式中，_ΔQ_iave表示車隊第i個車輛自入隊以來的平均單位時間節油量，n_i表示從車隊第i個車輛入隊時刻到當前時刻時間內的車隊變動次數，t_k表示在車隊第i個車輛入隊以來的第k-1次車隊變動與第k次車隊變動的時間間隔，表示車隊第i個車輛在時間間隔段t_k內的單位時間節油量；

的計算公式為：

式中，Q_i表示車隊第i個車輛單獨行駛時的單位時間油耗，表示車隊第i個車輛在時間間隔段t_k內的單位時間油耗，K表示單位換算系數，b_i表示車隊第i個車輛的燃油消耗率，C_i表示車隊第i個車輛單獨行駛時的空氣阻力系數，表示車隊第i個車輛在時間間隔段t_k內的空氣阻力系數，A_i表示車隊第i個車輛的迎風面積，ρ_oil表示燃油密度，ρ_air表示空氣密度，η_i表示車隊第i個車輛傳動系的機械效率；

對于本次入隊的車輛，

式中，_ΔQ_ave為該車的平均單位時間節油量，Q表示該車輛單獨行駛時的單位時間油耗，Q_r表示該車輛入隊后的單位時間油耗；

b、計算新車隊中所有車輛平均單位時間節油量的標準差σ，所得的σ值為最佳插入位置評價指標值。

2.根據權利要求1所述的自動駕駛車輛隊列行駛管理系統，其特征在于，所述數值模擬數據為車隊中各車輛通過每一次數值模擬所得出的空氣阻力系數值。