[發(fā)明專(zhuān)利]一種交通目標(biāo)綜合感知系統(tǒng)及方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010956494.6
• 申請(qǐng)日: 2020-09-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112130136A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-12-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 丁明慧;營(yíng)健;宋麟;趙瑞
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 中國(guó)重汽集團(tuán)濟(jì)南動(dòng)力有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01S13/72
• 分類(lèi)號(hào): G01S13/72;G01S13/86;G01S13/91
• 代理公司: 濟(jì)南舜源專(zhuān)利事務(wù)所有限公司 37205
• 代理人: 劉雪萍

1.一種交通目標(biāo)綜合感知系統(tǒng)，其特征在于，包括，

本車(chē)信號(hào)獲取模塊：獲取本車(chē)信號(hào)，包括本車(chē)車(chē)速和本車(chē)橫擺角速度；

計(jì)算轉(zhuǎn)彎半徑模塊：根據(jù)本車(chē)信號(hào)計(jì)算本車(chē)轉(zhuǎn)彎半徑，并將本車(chē)車(chē)速和本車(chē)轉(zhuǎn)彎半徑組成本車(chē)參數(shù)數(shù)組；

毫米波雷達(dá)原始信號(hào)獲取模塊：獲取毫米波雷達(dá)目標(biāo)數(shù)據(jù)，包括毫米波雷達(dá)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)、原始運(yùn)動(dòng)狀態(tài)、目標(biāo)類(lèi)型、目標(biāo)ID和目標(biāo)存在概率標(biāo)志位；

攝像頭原始信號(hào)獲取模塊：獲取攝像頭目標(biāo)數(shù)據(jù)，包括攝像頭目標(biāo)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)、原始運(yùn)動(dòng)狀態(tài)、目標(biāo)類(lèi)型、目標(biāo)ID和攝像頭CIPV標(biāo)志位；

空間對(duì)齊模塊：將攝像頭目標(biāo)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)在毫米波雷達(dá)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)所在坐標(biāo)系為基準(zhǔn)進(jìn)行空間對(duì)齊；

毫米波雷達(dá)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)判斷模塊：結(jié)合本車(chē)參數(shù)數(shù)組和毫米波雷達(dá)目標(biāo)數(shù)據(jù)，對(duì)毫米波雷達(dá)目標(biāo)的原始運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行二次判斷獲得決策后運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；

攝像頭運(yùn)動(dòng)狀態(tài)判斷模塊：結(jié)合本車(chē)參數(shù)數(shù)組和攝像頭目標(biāo)數(shù)據(jù)，對(duì)攝像頭目標(biāo)的原始運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行二次判斷獲得決策后運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；其中，攝像頭目標(biāo)決策后運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的劃分類(lèi)型與毫米波雷達(dá)目標(biāo)決策后運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的劃分類(lèi)型相同；

攝像頭CIPV目標(biāo)ID篩選模塊：根據(jù)攝像頭目標(biāo)ID和CIPV標(biāo)志位篩選出攝像頭CIPV的ID號(hào)；

目標(biāo)關(guān)聯(lián)匹配模塊：結(jié)合本車(chē)參數(shù)數(shù)組、毫米波雷達(dá)目標(biāo)數(shù)據(jù)和決策后運(yùn)動(dòng)狀態(tài)、以及攝像頭目標(biāo)數(shù)據(jù)和決策后運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，對(duì)毫米波雷達(dá)目標(biāo)和攝像頭目標(biāo)進(jìn)行匹配，獲得匹配對(duì)；

目標(biāo)融合跟蹤模塊：對(duì)匹配后的目標(biāo)進(jìn)行融合，并輸出融合后目標(biāo)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)，并根據(jù)融合結(jié)果結(jié)合攝像頭CIPV的ID號(hào)對(duì)CIPV進(jìn)行綜合篩選，獲得決策后CIPV的ID號(hào)進(jìn)行跟蹤。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的交通目標(biāo)綜合感知系統(tǒng)，其特征在于，還包括，

匹配對(duì)多個(gè)標(biāo)志位輸出模塊：輸出匹配對(duì)的目標(biāo)特征標(biāo)志位信息和決策后CIPV的ID號(hào)；

匹配對(duì)狀態(tài)輸出模塊：輸出匹配對(duì)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的交通目標(biāo)綜合感知系統(tǒng)，其特征在于，還包括，

毫米波雷達(dá)無(wú)效目標(biāo)剔除模塊：結(jié)合本車(chē)參數(shù)數(shù)組，對(duì)毫米波雷達(dá)原始信號(hào)獲取模塊所獲取數(shù)據(jù)進(jìn)行無(wú)效目標(biāo)剔除；

毫米波雷達(dá)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)判斷模塊和目標(biāo)關(guān)聯(lián)匹配模塊所獲得毫米波雷達(dá)相關(guān)數(shù)據(jù)為剔除無(wú)效目標(biāo)后的數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的交通目標(biāo)綜合感知系統(tǒng)，其特征在于，還包括，

攝像頭無(wú)效目標(biāo)剔除模塊：結(jié)合本車(chē)參數(shù)數(shù)組，對(duì)攝像頭原始信號(hào)獲取模塊所獲取數(shù)據(jù)進(jìn)行無(wú)效目標(biāo)剔除；

攝像頭運(yùn)動(dòng)狀態(tài)判斷模塊、目標(biāo)關(guān)聯(lián)匹配模塊所獲得攝像頭相關(guān)數(shù)據(jù)為剔除無(wú)效目標(biāo)后的數(shù)據(jù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的交通目標(biāo)綜合感知系統(tǒng)，其特征在于，目標(biāo)融合跟蹤模塊包括，

已匹配目標(biāo)測(cè)量值獲取模塊：獲取匹配后目標(biāo)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)，并將匹配后目標(biāo)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)進(jìn)行綜合加權(quán)獲得更新的已匹配目標(biāo)測(cè)量值數(shù)組；

第一延遲模塊：保存上一時(shí)刻融合后目標(biāo)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)；

第二延遲模塊：保存上一時(shí)刻融合后目標(biāo)協(xié)方差矩陣；

已匹配目標(biāo)對(duì)跟蹤模塊：根據(jù)匹配后目標(biāo)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)、匹配后目標(biāo)特征標(biāo)志位、上一時(shí)刻融合后目標(biāo)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)和上一時(shí)刻融合后目標(biāo)協(xié)方差矩陣通過(guò)Kalamn濾波算法對(duì)已匹配目標(biāo)進(jìn)行跟蹤；

匹配目標(biāo)對(duì)中篩選CIPV模塊：根據(jù)融合結(jié)果，結(jié)合本車(chē)參數(shù)數(shù)組篩選出匹配目標(biāo)中的CIPV；

CIPV綜合篩選模塊：根據(jù)匹配目標(biāo)對(duì)中篩選CIPV模塊的篩選結(jié)果，結(jié)合攝像頭CIPV的ID號(hào)、融合后目標(biāo)數(shù)據(jù)篩選出最終CIPV。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的交通目標(biāo)綜合感知系統(tǒng)，其特征在于，目標(biāo)融合跟蹤模塊還包括，

融合結(jié)果輸出模塊：將融合后的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)進(jìn)行輸出。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的交通目標(biāo)綜合感知系統(tǒng)，其特征在于，目標(biāo)關(guān)聯(lián)匹配模塊同一時(shí)刻輸出8個(gè)匹配對(duì)。