[發明專利]一種交通目標綜合感知系統及方法

在審

• 申請號: 202010956494.6
• 申請日: 2020-09-11
• 公開（公告）號: CN112130136A
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發明（設計）人: 丁明慧;營健;宋麟;趙瑞
• 申請（專利權）人: 中國重汽集團濟南動力有限公司
• 主分類號: G01S13/72
• 分類號: G01S13/72;G01S13/86;G01S13/91
• 代理公司: 濟南舜源專利事務所有限公司 37205
• 代理人: 劉雪萍

1.一種交通目標綜合感知系統，其特征在于，包括，

本車信號獲取模塊：獲取本車信號，包括本車車速和本車橫擺角速度；

計算轉彎半徑模塊：根據本車信號計算本車轉彎半徑，并將本車車速和本車轉彎半徑組成本車參數數組；

毫米波雷達原始信號獲取模塊：獲取毫米波雷達目標數據，包括毫米波雷達目標運動狀態參數、原始運動狀態、目標類型、目標ID和目標存在概率標志位；

攝像頭原始信號獲取模塊：獲取攝像頭目標數據，包括攝像頭目標運動狀態參數、原始運動狀態、目標類型、目標ID和攝像頭CIPV標志位；

空間對齊模塊：將攝像頭目標運動狀態參數在毫米波雷達目標運動狀態參數所在坐標系為基準進行空間對齊；

毫米波雷達運動狀態判斷模塊：結合本車參數數組和毫米波雷達目標數據，對毫米波雷達目標的原始運動狀態進行二次判斷獲得決策后運動狀態；

攝像頭運動狀態判斷模塊：結合本車參數數組和攝像頭目標數據，對攝像頭目標的原始運動狀態進行二次判斷獲得決策后運動狀態；其中，攝像頭目標決策后運動狀態的劃分類型與毫米波雷達目標決策后運動狀態的劃分類型相同；

攝像頭CIPV目標ID篩選模塊：根據攝像頭目標ID和CIPV標志位篩選出攝像頭CIPV的ID號；

目標關聯匹配模塊：結合本車參數數組、毫米波雷達目標數據和決策后運動狀態、以及攝像頭目標數據和決策后運動狀態，對毫米波雷達目標和攝像頭目標進行匹配，獲得匹配對；

目標融合跟蹤模塊：對匹配后的目標進行融合，并輸出融合后目標運動狀態參數，并根據融合結果結合攝像頭CIPV的ID號對CIPV進行綜合篩選，獲得決策后CIPV的ID號進行跟蹤。

2.根據權利要求1所述的交通目標綜合感知系統，其特征在于，還包括，

匹配對多個標志位輸出模塊：輸出匹配對的目標特征標志位信息和決策后CIPV的ID號；

匹配對狀態輸出模塊：輸出匹配對的運動狀態信息。

3.根據權利要求2所述的交通目標綜合感知系統，其特征在于，還包括，

毫米波雷達無效目標剔除模塊：結合本車參數數組，對毫米波雷達原始信號獲取模塊所獲取數據進行無效目標剔除；

毫米波雷達運動狀態判斷模塊和目標關聯匹配模塊所獲得毫米波雷達相關數據為剔除無效目標后的數據。

4.根據權利要求3所述的交通目標綜合感知系統，其特征在于，還包括，

攝像頭無效目標剔除模塊：結合本車參數數組，對攝像頭原始信號獲取模塊所獲取數據進行無效目標剔除；

攝像頭運動狀態判斷模塊、目標關聯匹配模塊所獲得攝像頭相關數據為剔除無效目標后的數據。

5.根據權利要求1-4任一項所述的交通目標綜合感知系統，其特征在于，目標融合跟蹤模塊包括，

已匹配目標測量值獲取模塊：獲取匹配后目標運動狀態參數，并將匹配后目標運動狀態參數進行綜合加權獲得更新的已匹配目標測量值數組；

第一延遲模塊：保存上一時刻融合后目標運動狀態參數；

第二延遲模塊：保存上一時刻融合后目標協方差矩陣；

已匹配目標對跟蹤模塊：根據匹配后目標運動狀態參數、匹配后目標特征標志位、上一時刻融合后目標運動狀態參數和上一時刻融合后目標協方差矩陣通過Kalamn濾波算法對已匹配目標進行跟蹤；

匹配目標對中篩選CIPV模塊：根據融合結果，結合本車參數數組篩選出匹配目標中的CIPV；

CIPV綜合篩選模塊：根據匹配目標對中篩選CIPV模塊的篩選結果，結合攝像頭CIPV的ID號、融合后目標數據篩選出最終CIPV。

6.根據權利要求5所述的交通目標綜合感知系統，其特征在于，目標融合跟蹤模塊還包括，

融合結果輸出模塊：將融合后的目標運動狀態參數進行輸出。

7.根據權利要求6所述的交通目標綜合感知系統，其特征在于，目標關聯匹配模塊同一時刻輸出8個匹配對。