[發(fā)明專(zhuān)利]七軸機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010955892.6
• 申請(qǐng)日: 2020-09-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111958582A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-11-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 卿茂榮
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 東莞市爾必地機(jī)器人有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/12
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/12;B25J9/10
• 代理公司: 北京卓恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11394
• 代理人: 李迪

本發(fā)明公開(kāi)了一種七軸機(jī)器人，包括一軸固定底座、二軸連桿臂、三軸座、四軸主臂、五軸座、六軸前臂和七軸座，一軸固定底座通過(guò)第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置與二軸連桿臂的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，二軸連桿臂的另一端通過(guò)第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置與三軸座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，三軸座通過(guò)第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置與四軸主臂的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，四軸主臂的另一端通過(guò)第四旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置與五軸座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，五軸座通過(guò)第五旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置與六軸前臂的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，七軸座通過(guò)第六旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置與六軸前臂的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，七軸座上設(shè)置有第七旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置。本發(fā)明相比于傳統(tǒng)的六軸機(jī)器手多了一條運(yùn)動(dòng)軸，加大了機(jī)器人的作業(yè)半徑，提升了機(jī)器人的靈活性，大大提升了機(jī)器人的工業(yè)實(shí)用性范圍。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人的技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說(shuō)，是涉及一種七軸機(jī)器人。

背景技術(shù)

在當(dāng)前國(guó)際社會(huì)大背景下，隨著人口紅利的不斷減少，工業(yè)生產(chǎn)成本不斷提高。為解決這個(gè)問(wèn)題，進(jìn)一步解放生產(chǎn)力，并再次提高工業(yè)生產(chǎn)效率，減少運(yùn)營(yíng)成本，傳統(tǒng)制造型企業(yè)開(kāi)始重視“智能制造”這一概念，并將其結(jié)合實(shí)際投入生產(chǎn)環(huán)節(jié)，而機(jī)器人作為其中的主力，越來(lái)越廣泛地被應(yīng)用于各種工業(yè)生產(chǎn)環(huán)節(jié)，然而，目前市面上的機(jī)器手的運(yùn)動(dòng)軸數(shù)最多是六軸的，這些六軸機(jī)器手的作業(yè)半徑小，不能靈活適應(yīng)不同的工作環(huán)境，適應(yīng)性差。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中的上述缺陷，提供一種七軸機(jī)器人。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種七軸機(jī)器人，包括一軸固定底座、二軸連桿臂、三軸座、四軸主臂、五軸座、六軸前臂和七軸座，所述一軸固定底座與二軸連桿臂的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述一軸固定底座與二軸連桿臂的一端之間設(shè)置有第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置，所述二軸連桿臂的另一端與三軸座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述二軸連桿臂與三軸座之間設(shè)置有第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置，所述三軸座與四軸主臂的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述三軸座與四軸主臂的一端之間設(shè)置有第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置，所述四軸主臂的另一端與五軸座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述四軸主臂的另一端與五軸座之間設(shè)置有第四旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置，所述五軸座與六軸前臂的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述五軸座與六軸前臂的一端之間設(shè)置有第五旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置，所述七軸座與六軸前臂的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述七軸座與六軸前臂的另一端之間設(shè)置有第六旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置，所述七軸座上設(shè)置有第七旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置。

作為優(yōu)選的實(shí)施方式，所述第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置包括第一伺服電機(jī)、第一減速機(jī)和齒輪套軸，所述第一減速機(jī)安裝在一軸固定底座的頂部，所述第一伺服電機(jī)安裝在二軸連桿臂的一端，所述齒輪套軸安裝在第一伺服電機(jī)的輸出軸上，所述齒輪套軸的齒輪部位與第一減速機(jī)上設(shè)置的齒輪相嚙合。

作為優(yōu)選的實(shí)施方式，所述第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置包括第二伺服電機(jī)和第二減速機(jī)，所述第二減速機(jī)安裝在二軸連桿臂的另一端設(shè)置的凹位中，所述第二伺服電機(jī)朝下安裝在三軸座的下部腔室中，所述第二伺服電機(jī)的輸出軸與第二減速機(jī)傳動(dòng)連接，以帶動(dòng)三軸座轉(zhuǎn)動(dòng)。

作為優(yōu)選的實(shí)施方式，所述第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置包括第三伺服電機(jī)和第三減速機(jī)，所述第三伺服電機(jī)安裝在三軸座的前端腔室中，所述第三減速機(jī)安裝在四軸主臂的一端，所述第三伺服電機(jī)的輸出軸與第三減速機(jī)傳動(dòng)連接，以帶動(dòng)四軸主臂轉(zhuǎn)動(dòng)。

作為優(yōu)選的實(shí)施方式，所述第四旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置包括第四伺服電機(jī)和第四減速機(jī)，所述第四伺服電機(jī)安裝在五軸座的下端腔室中，所述第四減速機(jī)安裝在四軸主臂的另一端，所述第四伺服電機(jī)的輸出軸與第四減速機(jī)傳動(dòng)連接，以帶動(dòng)五軸座轉(zhuǎn)動(dòng)。

作為優(yōu)選的實(shí)施方式，所述第五旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置包括第五伺服電機(jī)、第五減速機(jī)、第一同步輪、第二同步輪和第一同步帶，所述第五伺服電機(jī)通過(guò)第一電機(jī)安裝板安裝在五軸座的上端腔室中，所述第五減速機(jī)安裝在五軸座的上端腔室中，所述第五減速機(jī)的輸出端與六軸座的一端相連接，所述第一同步輪安裝在第五伺服電機(jī)的輸出軸上，所述第二同步輪安裝在第五減速機(jī)的輸入端，所述第一同步輪通過(guò)第一同步帶與第二同步輪同步連接。