[發(fā)明專利]火場內(nèi)輔助駕駛安全保護系統(tǒng)、方法和消防設(shè)備有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010955692.0 | 申請日： | 2020-09-11 |
| 公開（公告）號： | CN112156405B | 公開（公告）日： | 2022-08-19 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 熊憶;周磊;劉召華 | 申請（專利權(quán)）人： | 湖南中聯(lián)重科應(yīng)急裝備有限公司;中聯(lián)重科股份有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02;A62C27/00;A62C37/00 |
| 代理公司： | 北京潤平知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11283 | 代理人： | 肖冰濱;王曉曉 |
| 地址： | 410200 湖南*** | 國省代碼： | 湖南;43 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 火場 輔助 駕駛 安全 保護 系統(tǒng) 方法 消防設(shè)備 | ||
1.一種火場內(nèi)輔助駕駛安全保護方法，其特征在于，所述方法包括：
實時獲取消防設(shè)備救援現(xiàn)場的環(huán)境信息，根據(jù)所述環(huán)境信息確定避障工作模式，所述避障工作模式包括常規(guī)避障工作模式和煙霧避障工作模式；其中，所述環(huán)境信息包括所述救援現(xiàn)場的煙霧含量；
所述根據(jù)所述環(huán)境信息確定避障工作模式，包括：
根據(jù)所述救援現(xiàn)場的煙霧含量確定避障工作模式：
若所述救援現(xiàn)場的煙霧含量超過預(yù)設(shè)閾值，切換至煙霧情況避障工作模式，否則采用常規(guī)避障工作模式；
所述實時獲取消防設(shè)備救援現(xiàn)場的環(huán)境信息，根據(jù)所述環(huán)境信息確定避障工作模式，包括：
通過圖像采集裝置實時采集所述救援現(xiàn)場的圖像信息；
通過對采集圖像進行微密度分割，繪制出煙霧濃度等值線圖；
根據(jù)所述煙霧濃度等值線圖獲得煙霧濃度分布情況；
根據(jù)所述煙霧濃度分布情況智能推算避障方案；
執(zhí)行所述避障方案，并實時采集移動過程中的障礙物信息，并根據(jù)障礙物信息生成規(guī)避指令。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的火場內(nèi)輔助駕駛安全保護方法，其特征在于，所述實時獲取消防設(shè)備救援現(xiàn)場的環(huán)境信息，根據(jù)所述環(huán)境信息確定避障工作模式，還包括：
通過煙霧傳感器實時采集所述救援現(xiàn)場的氣體；
通過分析所采集的氣體獲得所述救援現(xiàn)場的煙霧含量，根據(jù)所述救援現(xiàn)場的煙霧含量確定避障工作模式。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的火場內(nèi)輔助駕駛安全保護方法，其特征在于，所述常規(guī)避障工作模式下，采用視覺傳感器和/或強穿透探測傳感器和/或雷達傳感器在輔助駕駛過程中進行障礙物識別；
所述煙霧避障工作模式下，采用強穿透探測傳感器在輔助駕駛過程中進行障礙物識別。
4.一種火場內(nèi)輔助駕駛安全保護系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：
傳感器單元，設(shè)置于消防設(shè)備外表面，用于實時獲取消防設(shè)備救援現(xiàn)場的環(huán)境信息；
控制單元，用于根據(jù)所述環(huán)境信息確定避障工作模式，并根據(jù)所確定的避障工作模式生成工作模式調(diào)整指令，所述避障工作模式包括常規(guī)避障工作模式和煙霧避障工作模式；其中，所述環(huán)境信息包括所述救援現(xiàn)場的煙霧含量；
所述根據(jù)所述環(huán)境信息確定避障工作模式，包括：
根據(jù)所述救援現(xiàn)場的煙霧含量確定避障工作模式：
若所述救援現(xiàn)場的煙霧含量超過預(yù)設(shè)閾值，切換至煙霧情況避障工作模式，否則采用常規(guī)避障工作模式；
所述實時獲取消防設(shè)備救援現(xiàn)場的環(huán)境信息，根據(jù)所述環(huán)境信息確定避障工作模式，包括：
通過圖像采集裝置實時采集所述救援現(xiàn)場的圖像信息；
通過對采集圖像進行微密度分割，繪制出煙霧濃度等值線圖；
根據(jù)所述煙霧濃度等值線圖獲得煙霧濃度分布情況；
根據(jù)所述煙霧濃度分布情況智能推算避障方案；
執(zhí)行所述避障方案，并實時采集移動過程中的障礙物信息，并根據(jù)障礙物信息生成規(guī)避指令；
執(zhí)行單元，用于根據(jù)所述工作模式調(diào)整指令按照所確定的避障工作模式執(zhí)行所述消防設(shè)備的輔助駕駛。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的火場內(nèi)輔助駕駛安全保護系統(tǒng)，其特征在于，所述環(huán)境信息包括所述救援現(xiàn)場的煙霧含量；
所述控制單元用于根據(jù)所述救援現(xiàn)場的煙霧含量確定避障工作模式：
若所述救援現(xiàn)場的煙霧含量超過預(yù)設(shè)閾值，生成切換至煙霧情況避障工作模式的工作模式調(diào)整指令，否則生成保持常規(guī)避障工作模式的工作模式調(diào)整指令。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的火場內(nèi)輔助駕駛安全保護系統(tǒng)，其特征在于，所述傳感器單元包括圖像采集裝置和煙霧傳感器，所述圖像采集裝置用于實時采集所述救援現(xiàn)場的圖像信息；所述煙霧傳感器用于實時采集所述救援現(xiàn)場的氣體；
所述控制單元用于通過分析所采集的圖像信息獲得所述救援現(xiàn)場的煙霧含量，或通過分析所采集的氣體獲得所述救援現(xiàn)場的煙霧含量，根據(jù)所述救援現(xiàn)場的煙霧含量確定避障工作模式。
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