[發明專利]一種無人機巡檢航線生成方法、裝置、設備及介質

在審

• 申請號: 202010954908.1
• 申請日: 2020-09-11
• 公開（公告）號: CN112033414A
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發明（設計）人: 祝超;李則未;吳英俊;唐博;孫婷
• 申請（專利權）人: 浙江華云清潔能源有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01S17/933;G05D1/10
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 孫曉紅

本申請公開了一種無人機巡檢航線生成方法、裝置、設備及計算機可讀存儲介質，方法包括：將對輸電線路本體及輸電走廊進行掃描得到的點云數據轉換到絕對坐標系中；對轉換后的點云數據進行網格化，以得到點云網格；根據點云網格獲取高壓電塔的桿塔點云數據，根據桿塔點云數據識別桿塔巡航部件；基于桿塔巡航部件及設定的航拍參數生成航拍點，根據航拍點生成桿塔的巡航路徑；獲取無人機在相鄰桿塔間的飛行路徑，根據飛行路徑及桿塔的巡航路徑生成巡檢航線。本申請公開的上述技術方案，可以實現巡檢航線的自動生成，而無需飛手或數據處理人員參與其中，從而提高巡檢航線的生成效率及生成準確性，并減少巡檢航線的人工成本，以降低巡檢航線的生成成本。

技術領域

本申請涉及輸電線路巡檢技術領域，更具體地說，涉及一種無人機巡檢航線生成方法、裝置、設備及計算機可讀存儲介質。

背景技術

輸電線路作為電網的重要基礎設施，其安全穩定運行關系到電力系統的可靠性和國民經濟的持續發展，開展電力巡檢是確保輸電線路安全可靠運行的重要手段之一。其中，無人機巡檢因具有效率高、質量高、不受地形條件影響等特點而受到普遍關注。

目前，在利用無人機進行電力巡檢時，均是由飛手或數據處理人員根據經驗規劃巡檢航線，并使無人機按照所規劃的巡檢航線進行電力巡檢，但是，由于電力巡檢環境比較復雜，因此，由飛手或數據處理人員根據經驗規劃巡檢航線的方式比較繁瑣、效率比較低，且成本比較高。

綜上所述，如何提高巡檢航線的生成效率并降低巡檢航線的生成成本，是目前本領域技術人員亟待解決的技術問題。

發明內容

有鑒于此，本申請的目的是提供一種無人機巡檢航線生成方法、裝置、設備及計算機可讀存儲介質，用于提高巡檢航線的生成效率并降低巡檢航線的生成成本。

為了實現上述目的，本申請提供如下技術方案：

一種無人機巡檢航線生成方法，包括：

將對輸電線路本體及輸電走廊進行掃描得到的點云數據轉換到絕對坐標系中；

對轉換后的點云數據進行網格化，以得到點云網格；

根據所述點云網格獲取高壓電塔的桿塔點云數據，并根據所述桿塔點云數據識別桿塔巡航部件；

基于所述桿塔巡航部件及設定的航拍參數生成航拍點，并根據所述航拍點生成桿塔的巡航路徑；

獲取無人機在相鄰桿塔間的飛行路徑，根據所述飛行路徑及所述桿塔的巡航路徑生成巡檢航線。

優選的，根據所述點云網格獲取高壓電塔的桿塔點云數據，包括：

計算所述點云網格的網格特征，根據所述點云網格的網格特征識別所述高壓電塔網格區域；其中，所述網格特征包括DSM特征和高差特征；

基于所述高壓電塔網格區域及所述高壓電塔網格區域的外接鄰域獲取所述桿塔點云數據。

優選的，根據所述桿塔點云數據識別桿塔巡航部件，包括：

利用非線性濾波優化算法對所述桿塔點云數據進行聚類分析，以得到優化后的目標點云；

利用八鄰域深度差算法對所述目標點云進行點云邊緣提取；

對提取到的點云邊緣進行分割，并利用隨機抽樣一致算法對分割后的點云邊緣進行特征提取，且基于提取出的特征識別所述桿塔巡航部件。

優選的，根據所述航拍點生成桿塔的巡航路徑，包括：

基于路徑最優化算法連接各所述航拍點，以生成所述桿塔的巡航路徑。

優選的，獲取無人機在相鄰桿塔間的飛行路徑，還包括：