[發(fā)明專利]一種用于折返控制的列車位置狀態(tài)檢測方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010954900.5
• 申請日: 2020-09-11
• 公開（公告）號: CN112130168B
• 公開（公告）日: 2023-04-14
• 發(fā)明（設計）人: 張強;張宇旻
• 申請（專利權(quán)）人: 北京埃福瑞科技有限公司
• 主分類號: G01S17/89
• 分類號: G01S17/89;G01S17/08;G01S17/931;B61L25/02
• 代理公司: 北京路浩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 馬瑞

1.一種用于折返控制的列車位置狀態(tài)檢測方法，其特征在于，包括：

在列車進行折返控制的過程中，獲取位于折返區(qū)內(nèi)軌道區(qū)域的激光雷達點云數(shù)據(jù)；

根據(jù)對所述激光雷達點云數(shù)據(jù)的聚類結(jié)果，確定列車的進站距離；

若判斷所述進站距離不變化，則確定所述列車已停穩(wěn)；

在根據(jù)對所述激光雷達點云數(shù)據(jù)的聚類結(jié)果，確定列車的進站距離，還包括構(gòu)建折返區(qū)激光雷達數(shù)字特征地圖；

所述根據(jù)對所述激光雷達點云數(shù)據(jù)的聚類結(jié)果，確定列車的進站距離，包括：

將所述激光雷達點云數(shù)據(jù)與所述折返區(qū)激光雷達數(shù)字特征地圖進行匹配，確定與所述激光雷達點云數(shù)據(jù)相對應的軌道區(qū)域位置；

獲取與所述激光雷達點云數(shù)據(jù)相對應的所述軌道區(qū)域位置處的軌道上部區(qū)域點云數(shù)據(jù)；

對所述軌道上部區(qū)域點云數(shù)據(jù)進行聚類，獲取點云聚類對象；

根據(jù)所述點云聚類對象，確定所述列車的進站距離。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于折返控制的列車位置狀態(tài)檢測方法，其特征在于，所述根據(jù)所述點云聚類對象，確定所述列車的進站距離，包括：

根據(jù)點云聚類對象中各網(wǎng)格簇的點云數(shù)、點云高度以及點云橫向位置對所述點云聚類對象中各網(wǎng)格簇進行篩選，獲取目標網(wǎng)格簇集合；

獲取所述目標網(wǎng)格簇集合中距離檢測點最近的一個目標網(wǎng)格簇的進站距離，作為所述列車的進站距離。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于折返控制的列車位置狀態(tài)檢測方法，其特征在于，所述構(gòu)建折返區(qū)激光雷達數(shù)字特征地圖，包括：

在所述折返區(qū)的車擋附近設置激光雷達；

利用所述激光雷達采集所述折返區(qū)在無車狀態(tài)下的激光雷達點云數(shù)據(jù)；

在所述無車狀態(tài)下的激光雷達點云數(shù)據(jù)中標注出所述軌道區(qū)域的三維坐標，獲取所述折返區(qū)激光雷達數(shù)字特征地圖。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于折返控制的列車位置狀態(tài)檢測方法，其特征在于，所述對所述軌道上部區(qū)域點云數(shù)據(jù)進行聚類，獲取點云聚類對象，包括：

基于網(wǎng)格聚類的方法，對所述軌道上部區(qū)域點云數(shù)據(jù)進行聚類處理，獲取所述點云聚類對象。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于折返控制的列車位置狀態(tài)檢測方法，其特征在于，在確定列車的進站距離之后，還包括：

根據(jù)所述列車的進站距離、所述列車的長度、所述折返區(qū)的出站信號機的距離，判斷所述列車是否駛過所述出站信號機。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于折返控制的列車位置狀態(tài)檢測方法，其特征在于，所述若判斷所述進站距離不變化，則確定所述列車已停穩(wěn)，包括：

獲取預設時間段內(nèi)，多個時刻的列車的進站距離；

若所述多個時刻的列車的進站距離不變，則確定所述列車已停穩(wěn)。

7.一種用于折返控制的列車位置狀態(tài)檢測系統(tǒng)，其特征在于，包括：

點云數(shù)據(jù)獲取單元，用于在列車進行折返控制的過程中，獲取位于折返區(qū)內(nèi)軌道區(qū)域的激光雷達點云數(shù)據(jù)；

進站距離確定單元，用于根據(jù)對所述激光雷達點云數(shù)據(jù)的聚類結(jié)果，確定列車的進站距離；

停穩(wěn)狀態(tài)確定單元，用于判斷所述進站距離是否變化，若不變化，則確定所述列車已停穩(wěn)；

所述用于折返控制的列車位置狀態(tài)檢測系統(tǒng)還用于：構(gòu)建折返區(qū)激光雷達數(shù)字特征地圖；

所述進站距離確定單元還用于：

將所述激光雷達點云數(shù)據(jù)與所述折返區(qū)激光雷達數(shù)字特征地圖進行匹配，確定與所述激光雷達點云數(shù)據(jù)相對應的軌道區(qū)域位置；

獲取與所述激光雷達點云數(shù)據(jù)相對應的所述軌道區(qū)域位置處的軌道上部區(qū)域點云數(shù)據(jù)；

對所述軌道上部區(qū)域點云數(shù)據(jù)進行聚類，獲取點云聚類對象；

根據(jù)所述點云聚類對象，確定所述列車的進站距離。

8.一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述程序時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至6任一項所述用于折返控制的列車位置狀態(tài)檢測方法的步驟。

9.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至6任一項所述用于折返控制的列車位置狀態(tài)檢測方法的步驟。