[發(fā)明專利]物件體積測算方法、裝置、計算機(jī)設(shè)備及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010954525.4
• 申請日: 2020-09-11
• 公開（公告）號: CN112102393A
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 姚存;劉振東
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州埃博特機(jī)器人技術(shù)有限公司
• 主分類號: G06T7/62
• 分類號: G06T7/62;G06T7/13
• 代理公司: 杭州知學(xué)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 33356
• 代理人: 張雯

1.物件體積測算方法，其特征在于，包括：

獲取物件底面的光柵數(shù)據(jù)；

根據(jù)物件底面的光柵數(shù)據(jù)獲取物件底面的點(diǎn)陣圖；

根據(jù)物件底面的點(diǎn)陣圖獲取物件的輪廓圖；

根據(jù)物件的輪廓圖計算底面的中心，以得到物件中心；

按照物件中心旋轉(zhuǎn)所述物件以計算物件底面的外接矩形以及物件底面的最小外接矩形；

獲取物件側(cè)面的光柵數(shù)據(jù)，并根據(jù)物件側(cè)面計算物件的高度；

根據(jù)物件的高度以及物件底面的最小外接矩形計算所述物件的體積；

反饋所述物件的體積至終端，以進(jìn)行體積重量的計算。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物件體積測算方法，其特征在于，所述根據(jù)物件底面的光柵數(shù)據(jù)獲取物件底面的點(diǎn)陣圖，包括：

將物件底面的光柵數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為字節(jié)數(shù)組；

將字節(jié)數(shù)組插入預(yù)設(shè)緩存數(shù)組的尾部；

通過最近鄰插值法將預(yù)設(shè)緩存數(shù)組的長寬比例調(diào)整為物件底面的長寬比例，以得到物件底面的點(diǎn)陣圖。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物件體積測算方法，其特征在于，所述根據(jù)物件底面的點(diǎn)陣圖獲取物件的輪廓圖，包括：

從物件底面的點(diǎn)陣圖其中一個點(diǎn)出發(fā)進(jìn)行深度優(yōu)先遍歷；

判斷遍歷的點(diǎn)是否是物件的邊緣點(diǎn)；

若遍歷的點(diǎn)是物件的邊緣點(diǎn)，則將遍歷的點(diǎn)添加至邊緣緩存內(nèi)；

判斷遍歷是否結(jié)束；

若遍歷結(jié)束，則獲取邊緣緩存內(nèi)的點(diǎn)所構(gòu)成的邊框，以得到物件的輪廓圖；

若遍歷未結(jié)束，則執(zhí)行所述從物件底面的點(diǎn)陣圖其中一個點(diǎn)出發(fā)進(jìn)行深度優(yōu)先遍歷。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的物件體積測算方法，其特征在于，所述判斷遍歷的點(diǎn)是否是物件的邊緣點(diǎn)之后，還包括：

若遍歷的點(diǎn)不是物件的邊緣點(diǎn)，則執(zhí)行所述判斷遍歷是否結(jié)束。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物件體積測算方法，其特征在于，所述反饋所述物件的體積至終端，以進(jìn)行體積重量的計算，包括：

獲取物件的條碼以及重量；

將物件的條碼、重量以及體積打包，以得到數(shù)據(jù)包；

將所述數(shù)據(jù)包發(fā)送至終端，以進(jìn)行體積重量的計算。

6.物件體積測算裝置，其特征在于，包括：

底面數(shù)據(jù)獲取單元，用于獲取物件底面的光柵數(shù)據(jù)；

點(diǎn)陣圖獲取單元，用于根據(jù)物件底面的光柵數(shù)據(jù)獲取物件底面的點(diǎn)陣圖；

輪廓圖獲取單元，用于根據(jù)物件底面的點(diǎn)陣圖獲取物件的輪廓圖；

中心計算單元，用于根據(jù)物件的輪廓圖計算底面的中心，以得到物件中心；

矩形計算單元，用于按照物件中心旋轉(zhuǎn)所述物件以計算物件底面的外接矩形以及物件底面的最小外接矩形；

高度計算單元，用于獲取物件側(cè)面的光柵數(shù)據(jù)，并根據(jù)物件側(cè)面計算物件的高度；

體積計算單元，用于根據(jù)物件的高度以及物件底面的最小外接矩形計算所述物件的體積；

反饋單元，用于反饋所述物件的體積至終端，以進(jìn)行體積重量的計算。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的物件體積測算裝置，其特征在于，所述點(diǎn)陣圖獲取單元包括：

數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換子單元，用于將物件底面的光柵數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為字節(jié)數(shù)組；

插入子單元，用于將字節(jié)數(shù)組插入預(yù)設(shè)緩存數(shù)組的尾部；

比例調(diào)整子單元，用于通過最近鄰插值法將預(yù)設(shè)緩存數(shù)組的長寬比例調(diào)整為物件底面的長寬比例，以得到物件底面的點(diǎn)陣圖。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的物件體積測算裝置，其特征在于，所述輪廓圖獲取單元包括：

遍歷子單元，用于從物件底面的點(diǎn)陣圖其中一個點(diǎn)出發(fā)進(jìn)行深度優(yōu)先遍歷；

點(diǎn)判斷子單元，用于判斷遍歷的點(diǎn)是否是物件的邊緣點(diǎn)；

添加子單元，用于若遍歷的點(diǎn)是物件的邊緣點(diǎn)，則將遍歷的點(diǎn)添加至邊緣緩存內(nèi)；

遍歷判斷子單元，用于判斷遍歷是否結(jié)束；若遍歷未結(jié)束，則執(zhí)行所述從物件底面的點(diǎn)陣圖其中一個點(diǎn)出發(fā)進(jìn)行深度優(yōu)先遍歷；

邊框獲取子單元，用于若遍歷結(jié)束，則獲取邊緣緩存內(nèi)的點(diǎn)所構(gòu)成的邊框，以得到物件的輪廓圖。