[發明專利]一種基于場地在環的智能駕駛車輛測試方法

在審

• 申請號: 202010953837.3
• 申請日: 2020-09-11
• 公開（公告）號: CN112180892A
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發明（設計）人: 楊波;高博;李月;白玉峰
• 申請（專利權）人: 蘇州智行眾維智能科技有限公司
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02;G05B17/02;G01M17/007
• 代理公司: 南京常青藤知識產權代理有限公司 32286
• 代理人: 王子瑜

1.一種基于場地在環的智能駕駛車輛測試方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、針對待測的智能駕駛功能，通過仿真軟件建立對應的虛擬場景；設置虛擬車輛與真實車輛，在所述虛擬車輛上裝配傳感器，所述傳感器與所述真實車輛上的控制器端連接，在真實車輛上裝配與所述仿真軟件連接的組合導航設備；

S2、將與真實車輛所對應的虛擬車輛運行在設定好的所述虛擬場景中，所述虛擬車輛通過所述傳感器探測所述虛擬場景中的靜態與動態物體，再通過相應的軟硬件協議將檢測到的數據傳輸至對應的所述真實車輛的控制器端；

S3、所述真實車輛運行在實際的道路中，所述真實車輛的控制器端接收所述虛擬車輛采集的傳感器數據，并經過智能駕駛算法計算后，輸出相應的加速、制動與轉向等指令，控制真實車輛做出相應動作響應；

S4、所述真實車輛在運行時通過所述組合導航設備采集車輛在運行全過程中的位置以及姿態等信息，并將這些信息傳回至所述仿真軟件，用于驅動所述虛擬車輛，實現完整的閉環測試。

2.根據權利要求1所述的一種基于場地在環的智能駕駛車輛測試方法，其特征在于，所述智能駕駛功能包括ADAS相關的緊急制動、自適應巡航、車道保持以及自動駕駛功能，所述真實車輛上搭載了與所述智能駕駛功能一一對應的智能駕駛算法。

3.根據權利要求2所述的一種基于場地在環的智能駕駛車輛測試方法，其特征在于，在所述步驟S3中，所述緊急制動功能輸出的為制動指令，所述自適應巡航功能輸出的包括油門和制動的信號，根據前車的加減速控制自身的速度；所述車道保持功能輸出轉向指令，當所述真實車輛偏離本車道的邊界線時，通過所述轉向指令使其回到原車道。

4.根據權利要求1所述的一種基于場地在環的智能駕駛車輛測試方法，其特征在于，所述虛擬場景為所述仿真軟件中的場景，所述虛擬場景內包括道路、其他車輛、行人、交通燈以及標識牌等元素。

5.根據權利要求1所述的一種基于場地在環的智能駕駛車輛測試方法，其特征在于，所述組合導航設備包括衛星定位系統和慣性測量單元，分別對應輸出所述真實車輛的定位信息和車身姿態等信息。

6.根據權利要求1所述的一種基于場地在環的智能駕駛車輛測試方法，其特征在于，所述仿真軟件包括SCANeR。