[發明專利]機器人系統及機器人避障方法

在審

• 申請號: 202010953632.5
• 申請日: 2020-09-11
• 公開（公告）號: CN114166212A
• 公開（公告）日: 2022-03-11
• 發明（設計）人: 陳飛;高娟
• 申請（專利權）人: 蘇州科瓴精密機械科技有限公司
• 主分類號: G01C21/08
• 分類號: G01C21/08
• 代理公司: 蘇州威世朋知識產權代理事務所(普通合伙) 32235
• 代理人: 潘曉

本發明提供一種機器人系統及機器人避障方法，機器人系統包括機器人，避障單元；所述避障單元配置成布置于機器人行走路線上、且位于障礙物的預設距離處；所述機器人配置成在行進過程中，根據所述避障單元產生的磁場信號的強弱及方向確定機器人是否遇到障礙物。本發明的機器人系統及機器人避障方法，在障礙物附近設置產生具有預定方向的磁場信號的避障單元，機器人行走過程中，通過檢測避障單元產生的磁場信號及方向，確定行進路徑上是否具有障礙物，有效輔助機器人識別避障盲區，提高機器人對障礙物的識別精度，達到更好避障的效果。

技術領域

本發明涉及智能控制領域，尤其涉及一種機器人系統及機器人避障方法。

背景技術

低重復率、高覆蓋率是遍歷式機器人如吸塵、割草及泳池清洗等移動機器人追求的目標。以移動機器人為智能割草機器人為例，割草機器人以邊界圍住的草坪為工作區域以進行割草作業，草坪之外定義為非工作區域。

機器人在工作過程中，由于機器人存在一定的盲區，容易誤入障礙物區域；現有技術中，避障方法包括：通過傳感器碰撞檢測識別障礙物，通過視覺識別區別障礙物，或通過超聲波探測檢測障礙物等方式，然而，現有技術的障礙物識別方式容易被外界環境遮蔽和干擾造成錯誤識別，導致無法準確識別真實障礙物。

發明內容

為解決上述技術問題，本發明的目的在于提供一種機器人系統及機器人避障方法。

為了實現上述發明目的之一，本發明一實施方式提供一種機器人系統，其包括：機器人，避障單元；所述避障單元配置成布置于機器人行走路線上、且位于障礙物的預設距離處；

所述機器人配置成在行進過程中，根據所述避障單元產生的磁場信號的強弱及方向確定機器人是否遇到障礙物。

通過上述系統，有效輔助機器人識別避障盲區，提高機器人對障礙物的識別精度。

作為本發明一實施方式的進一步改進，所述避障單元包括：脈沖電流發生器，連接所述脈沖電流發生器且形成閉合電流回路的單根電導線；

所述電導線包括：以所述電導線對折后，形成依次相互連接的第一子導線段、第二子導線段和第三子導線段，以及于所述第三子導線段對應所述障礙物的區間段外圍所包覆的屏蔽罩，所述屏蔽罩用于屏蔽其包覆的第三子導線段區間段所產生的磁場信號；

其中，所述電導線折彎部分形成所述第二子導線段；

所述第一子導線段和所述第三子導線段分別連接所述脈沖電流發生器，第三子導線段與第一子導線段之間相互平行排布，且電流流向相反；

通過上述特殊方式排布的避障單元，提供利于機器人識別的磁場。

作為本發明一實施方式的進一步改進，所述第一子導線段和所述第三子導線段自連接所述脈沖電流發生器的端部開始，始終朝遠離所述脈沖電流發生器的方向延伸；

空間位置上，所述脈沖電流發生器和所述第二子導線段分別靠近所述障礙物相對設置的兩個側端排布；

通過該系統，使得各位置磁場分布較為均勻，提供利于機器人識別的磁場。

作為本發明一實施方式的進一步改進，所述第一子導線段和所述第三子導線段為相互平行排布的直線段；

通過該系統，使得各位置磁場分布均勻一致，提供利于機器人識別的磁場。

作為本發明一實施方式的進一步改進，所述第一子導線段和所述第三子導線段相互抵接排布；

通過該系統，使得第一子導線段和所述第三子導線段兩側之外的磁場強度盡可能的相互抵消，提供利于機器人識別的磁場。

作為本發明一實施方式的進一步改進，所述第三子導線段排布在所述第一子導線段和所述障礙物之間；