[發(fā)明專利]一種車道線聚合方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010953265.9
• 申請(qǐng)日: 2020-09-11
• 公開（公告）號(hào): CN112050821B
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉立;丁亞芬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 湖北億咖通科技有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/32
• 分類號(hào): G01C21/32;G06F16/29
• 代理公司: 北京柏杉松知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11413
• 代理人: 項(xiàng)京;高鶯然

1.一種車道線聚合方法，其特征在于，包括：

獲得連續(xù)的多個(gè)預(yù)設(shè)時(shí)長中的每個(gè)預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)所采集的每一幀視覺眾包數(shù)據(jù)；其中，每幀視覺眾包數(shù)據(jù)包括：一條或多條車道線的坐標(biāo)信息；

針對(duì)每一幀視覺眾包數(shù)據(jù)中的每一條車道線，計(jì)算該車道線的多個(gè)指定車道線點(diǎn)在車身坐標(biāo)系下的坐標(biāo)作為第一坐標(biāo)；

基于車身坐標(biāo)系與參考坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，將每幀視覺眾包數(shù)據(jù)中每條車道線的各個(gè)車道線點(diǎn)的第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成在參考坐標(biāo)系的第二坐標(biāo)；

對(duì)每個(gè)預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)的多幀視覺眾包數(shù)據(jù)中的車道線進(jìn)行聚合，得到一條或多條第一聚合車道線；

對(duì)相鄰兩個(gè)預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)的第一聚合車道線進(jìn)行聚合，得到一條或多條第二聚合車道線；

針對(duì)每個(gè)第二聚合車道線，根據(jù)該第二聚合車道線的各個(gè)車道線點(diǎn)的第二坐標(biāo)對(duì)該第二聚合車道線的各個(gè)車道線點(diǎn)進(jìn)行擬合得到已擬合車道線；

所述對(duì)相鄰兩個(gè)預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)的第一聚合車道線進(jìn)行聚合，得到一條或多條第二聚合車道線，包括：

確定每條第一聚合車道線的曲率和曲率變化率；

選取連續(xù)的多個(gè)預(yù)設(shè)時(shí)長中的第一個(gè)預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)的第一聚合車道線作為當(dāng)前聚合起始數(shù)據(jù)，并選取該預(yù)設(shè)時(shí)長的下一相鄰預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)的第一聚合車道線作為當(dāng)前聚合結(jié)束數(shù)據(jù)；

基于第一聚合車道線的曲率以及曲率變化率，對(duì)當(dāng)前聚合起始數(shù)據(jù)中的第一聚合車道線和當(dāng)前結(jié)束數(shù)據(jù)中的第一聚合車道線進(jìn)行聚類；

將當(dāng)前聚合結(jié)束數(shù)據(jù)作為新的當(dāng)前聚合起始數(shù)據(jù)，將新的當(dāng)前聚合起始數(shù)據(jù)的下一相鄰預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)的第一聚合車道線作為新的當(dāng)前聚合結(jié)束數(shù)據(jù)，并返回所述基于第一聚合車道線的曲率以及曲率變化率，對(duì)當(dāng)前聚合起始數(shù)據(jù)中的第一聚合車道線和當(dāng)前結(jié)束數(shù)據(jù)中的第一聚合車道線進(jìn)行聚類的步驟，直至所有第一聚合車道線均參與聚類；

將聚為一類的第一聚合車道線確定為第二聚合車道線，得到一條或多條第二聚合車道線。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述針對(duì)每一幀視覺眾包數(shù)據(jù)中的每一條車道線，計(jì)算該車道線的多個(gè)指定車道線點(diǎn)在車身坐標(biāo)系下的坐標(biāo)作為第一坐標(biāo)，包括：

針對(duì)每一幀視覺眾包數(shù)據(jù)中的每一條車道線，采用如下公式計(jì)算該車道線的多個(gè)指定車道線點(diǎn)在車身坐標(biāo)系下的坐標(biāo)作為第一坐標(biāo)：

X_car＝C₀+C₁*Y_car+C₂*Y_car²+C₃*Y_car³

其中，X_car和Y_car分別為車道線點(diǎn)在車身坐標(biāo)系下的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)；Y_car是每幀視覺眾包數(shù)據(jù)所提供的，C₀、C₁、C₂、C₃為每幀視覺眾包數(shù)據(jù)所提供的該時(shí)刻的車道線的曲線擬合系數(shù)，C₀表示車輛距車道線的偏移距離，C₁表示偏航角的正切值，C₂為車道線曲率，C₃為車道線曲率變化率。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于車身坐標(biāo)系與參考坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，將每幀視覺眾包數(shù)據(jù)中每條車道線的各個(gè)車道線點(diǎn)的第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成在參考坐標(biāo)系的第二坐標(biāo)，包括：

采用如下公式將各個(gè)車道線點(diǎn)的第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成在參考坐標(biāo)系的第二坐標(biāo)：

其中，X_WGS84、Y_WGS84和Z_WGS84分別表示車道線點(diǎn)在參考坐標(biāo)系下的橫坐標(biāo)、縱坐標(biāo)和豎坐標(biāo)，R為預(yù)設(shè)的由車身坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換為參考坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換矩陣；X_car、Y_car和Z_car分別表示車道線點(diǎn)在車身坐標(biāo)系下的橫坐標(biāo)、縱坐標(biāo)和豎坐標(biāo)，Y_car和Z_car是視覺眾包數(shù)據(jù)所提供的，X_car為基于Y_car計(jì)算得到的。